at91sam7x-ek/hw/hw_stepper.h

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2008 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  * All Rights Reserved.
  31  * -->
  32  *
  33  * \brief Stepper hardware-specific definitions
  34  *
  35  *
  36  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  37  */
  38
  39
  40 #ifndef HW_STEPPER_H
  41 #define HW_STEPPER_H
  42
  43 #include <hw/hw_cpufreq.h>
  44
  45 #include <cfg/macros.h>
  46
  47 #include <drv/timer.h>
  48
  49 #warning TODO:This is an example implentation, you must implement it!
  50
  51 #define STEPPER_STROBE_INIT \
  52 do { \
  53                 /* put init code for strobe */ \
  54 } while (0)
  55
  56
  57 #define STEPPER_STROBE_ON       do { /* Implement me! */ } while(0)
  58 #define STEPPER_STROBE_OFF      do { /* Implement me! */ } while(0)
  59
  60 /**
  61  * CPU clock frequency is divided by 2^STEPPER_PRESCALER_LOG2 to
  62  * obtain stepper clock.
  63  */
  64 #define STEPPER_PRESCALER_LOG2    1
  65
  66 /**
  67  * Stepper timer clock frequency.
  68  */
  69 #define STEPPER_CLOCK ((CPU_FREQ) >> STEPPER_PRESCALER_LOG2)
  70
  71 /**
  72  * us delay to reset a stepper motor.
  73  * This is the time neccessary to reset
  74  * the stepper controll chip. (see datasheet for more detail).
  75  */
  76 #define STEPPER_RESET_DELAY 1
  77
  78 /*
  79  * Pins define for each stepper
  80  */
  81 #define STEPPER_1_CW_CCW_PIN             0
  82 #define STEPPER_1_HALF_FULL_PIN          0
  83 #define STEPPER_1_CONTROL_PIN            0
  84 #define STEPPER_1_ENABLE_PIN             0
  85 #define STEPPER_1_RESET_PIN              0
  86
  87 /* put here other stepper motor */
  88
  89 #define STEPPER_1_SET            do { /* Implement me! */ } while(0)
  90 /* add here the set for other stepper motor */
  91
  92 #define STEPPER_1_CLEAR          do { /* Implement me! */ } while(0)
  93 /* add here the clear for other stepper motor */
  94
  95 /*
  96  * Generic macro definition
  97  */
  98
  99 /*
 100  * Stepper init macro
 101  */
 102 #define STEPPER_PIN_INIT_MACRO(port, index) do { \
 103                 /* Add here init pin code */ \
 104         } while (0)
 105
 106 /*
 107  * Stepper commands macros
 108  */
 109 #define STEPPER_SET_CW(index)             do { /* Implement me! */ } while (0)
 110 #define STEPPER_SET_CCW(index)            do { /* Implement me! */ } while (0)
 111 #define STEPPER_SET_HALF(index)           do { /* Implement me! */ } while (0)
 112 #define STEPPER_SET_FULL(index)           do { /* Implement me! */ } while (0)
 113 #define STEPPER_SET_CONTROL_LOW(index)    do { /* Implement me! */ } while (0)
 114 #define STEPPER_SET_CONTROL_HIGHT(index)  do { /* Implement me! */ } while (0)
 115 #define STEPPER_SET_ENABLE(index)         do { /* Implement me! */ } while (0)
 116 #define STEPPER_SET_DISABLE(index)        do { /* Implement me! */ } while (0)
 117 #define STEPPER_SET_RESET_ENABLE(index)   do { /* Implement me! */ } while (0)
 118 #define STEPPER_SET_RESET_DISABLE(index)  do { /* Implement me! */ } while (0)
 119
 120
 121 /*
 122  * Reset stepper macro
 123  */
 124
 125 #define STEPPER_RESET_MACRO(index) do { \
 126                 STEPPER_SET_RESET_ENABLE(index); \
 127                 timer_udelay(STEPPER_RESET_DELAY); \
 128                 STEPPER_SET_RESET_DISABLE(index); \
 129         } while (0)
 130
 131 /*
 132  * Set half or full step macro
 133  */
 134 #define STEPPER_SET_STEP_MODE_MACRO(index, flag) do { \
 135                 if (flag) \
 136                         STEPPER_SET_HALF(index); \
 137                 else \
 138                         STEPPER_SET_FULL(index); \
 139         } while (0)
 140
 141 /*
 142  * Set control status macro
 143  */
 144 #warning TODO: This macro is not implemented (see below)
 145
 146 #define STEPPER_SET_CONTROL_BIT_MACRO(index, flag) do { \
 147                 /* if (flag) */ \
 148                         /* WARNING This macros not implemented */ \
 149                 /* else */ \
 150                         /* WARNING This macros not implemented */ \
 151         } while (0)
 152
 153 /*
 154  * Set current power macro
 155  */
 156 #warning TODO: This macro is not implemented (see below)
 157
 158 #define STEPPER_SET_POWER_CURRENT_MACRO(index, flag) do { \
 159                 /* if (flag) */ \
 160                         /* WARNING This macrois not implemented */ \
 161                 /* else */ \
 162                         /* WARNING This macrois not implemented */ \
 163         } while (0)
 164
 165 /*
 166  * Set rotation of stepper motor
 167  * - dir = 1: positive rotation
 168  * - dir = 0: no motor moviment
 169  * - dir = -1: negative rotation
 170  *
 171  */
 172 #define STEPPER_SET_DIRECTION_MACRO(index, dir) do { \
 173                 switch (dir) \
 174                 { \
 175                 case 1: \
 176                         STEPPER_SET_CW(index); \
 177                         break; \
 178                 case -1: \
 179                         STEPPER_SET_CCW(index); \
 180                         break; \
 181                 case 0: \
 182                         break; \
 183                 } \
 184         } while (0)
 185
 186
 187 /*
 188  * Define macros for manage low level of stepper.
 189  */
 190
 191 #define STEPPER_INIT()  do { \
 192                 STEPPER_PIN_INIT_MACRO(A, 1); \
 193                 /* Add here code for other stepper motor */ \
 194         } while (0)
 195
 196
 197 /*
 198  * Enable select stepper motor
 199  */
 200 #define STEPPER_ENABLE(index) do { \
 201                 switch (index) \
 202                 { \
 203                 case 1: \
 204                         STEPPER_SET_ENABLE(1); \
 205                         break; \
 206                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 207                 } \
 208         } while (0)
 209
 210 /*
 211  * Enable all stepper connect to micro
 212  */
 213 #define STEPPER_ENABLE_ALL() do { \
 214                 STEPPER_SET_ENABLE(1); \
 215                 /* Add here code for other stepper motor */ \
 216         } while (0)
 217
 218 /*
 219  * Disable select stepper motor
 220  */
 221 #define STEPPER_DISABLE(index) do { \
 222                 switch (index) \
 223                 { \
 224                 case 1: \
 225                         STEPPER_SET_DISABLE(1); \
 226                         break; \
 227                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 228                 } \
 229         } while (0)
 230
 231 /*
 232  * Disable all stepper connect to micro
 233  */
 234 #define STEPPER_DISABLE_ALL() do { \
 235                 STEPPER_SET_DISABLE(1); \
 236                 /* Add here code for other stepper motor */ \
 237         } while (0)
 238
 239 /*
 240  * Reset selected stepper motor
 241  */
 242 #define STEPPER_RESET(index) do { \
 243                 switch (index) \
 244                 { \
 245                 case 1: \
 246                         STEPPER_RESET_MACRO(1); \
 247                         break; \
 248                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 249                 } \
 250         } while (0)
 251
 252 /*
 253  * Reset all stepper motor
 254  */
 255 #define STEPPER_RESET_ALL() do { \
 256                 STEPPER_RESET_MACRO(1) \
 257                 /* Add here code for other stepper motor */ \
 258         } while (0)
 259
 260 // Set half/full step macros
 261 #define STEPPER_SET_HALF_STEP(index, flag) do { \
 262                 switch (index) \
 263                 { \
 264                 case 1: \
 265                         STEPPER_SET_STEP_MODE_MACRO(1, flag); \
 266                         break; \
 267                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 268                 } \
 269         } while (0)
 270
 271
 272 // Control status
 273 #define STEPPER_SET_CONTROL_BIT(index, flag) do { \
 274                 switch (index) \
 275                 { \
 276                 case 1: \
 277                         STEPPER_SET_CONTROL_BIT_MACRO(1, flag); \
 278                         break; \
 279                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 280                 } \
 281         } while (0)
 282
 283
 284 // Set stepper power current
 285 #define STEPPER_SET_POWER_CURRENT(index, flag) do { \
 286                 switch (index) \
 287                 { \
 288                 case 1: \
 289                         STEPPER_SET_POWER_CURRENT_MACRO(1, flag); \
 290                         break; \
 291                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 292                 } \
 293         } while (0)
 294
 295 // Set rotation dirction of stepper motor
 296 #define STEPPER_SET_DIRECTION(index, dir) do { \
 297                 switch (index) \
 298                 { \
 299                 case 1: \
 300                         STEPPER_SET_DIRECTION_MACRO(1, dir); \
 301                         break; \
 302                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 303                 } \
 304         } while (0)
 305
 306 #endif /* HW_STEPPER_H */
 307
 308