bertos/cpu/arm/drv/pwm_at91.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2008 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  *
  31  * -->
  32  *
  33  *
  34  * \brief PWM hardware-specific implementation
  35  *
  36  * \version $Id$
  37  *
  38  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  39  */
  40
  41 #include "pwm_at91.h"
  42 #include "hw_cpu.h"
  43
  44 #include <cfg/macros.h>
  45 #include <cfg/debug.h>
  46
  47 #include <io/arm.h>
  48
  49
  50 /**
  51  * Register structure for pwm driver.
  52  * This array content all data and register pointer
  53  * to manage pwm peripheral device.
  54  */
  55 static PwmChannel pwm_map[PWM_CNT] =
  56 {
  57         {//PWM Channel 0
  58                 .duty_zero = false,
  59                 .pwm_pin = BV(PWM0),
  60                 .mode_reg = &PWM_CMR0,
  61                 .duty_reg = &PWM_CDTY0,
  62                 .period_reg = &PWM_CPRD0,
  63                 .update_reg = &PWM_CUPD0,
  64         },
  65         {//PWM Channel 1
  66                 .duty_zero = false,
  67                 .pwm_pin = BV(PWM1),
  68                 .mode_reg = &PWM_CMR1,
  69                 .duty_reg = &PWM_CDTY1,
  70                 .period_reg = &PWM_CPRD1,
  71                 .update_reg = &PWM_CUPD1,
  72         },
  73         {//PWM Channel 2
  74                 .duty_zero = false,
  75                 .pwm_pin = BV(PWM2),
  76                 .mode_reg = &PWM_CMR2,
  77                 .duty_reg = &PWM_CDTY2,
  78                 .period_reg = &PWM_CPRD2,
  79                 .update_reg = &PWM_CUPD2,
  80         },
  81         {//PWM Channel 3
  82                 .duty_zero = false,
  83                 .pwm_pin = BV(PWM3),
  84                 .mode_reg = &PWM_CMR3,
  85                 .duty_reg = &PWM_CDTY3,
  86                 .period_reg = &PWM_CPRD3,
  87                 .update_reg = &PWM_CUPD3,
  88         }
  89 };
  90
  91
  92 /**
  93  * Get preiod from select channel
  94  *
  95  * \a dev channel
  96  */
  97 pwm_period_t pwm_hw_getPeriod(PwmDev dev)
  98 {
  99         return *pwm_map[dev].period_reg;
 100 }
 101
 102 /**
 103  * Set pwm waveform frequecy.
 104  *
 105  * \a freq in Hz
 106  */
 107 void pwm_hw_setFrequency(PwmDev dev, uint32_t freq)
 108 {
 109         uint32_t period = 0;
 110
 111         for(int i = 0; i <= PWM_HW_MAX_PRESCALER_STEP; i++)
 112         {
 113                 period = CLOCK_FREQ / (BV(i) * freq);
 114 //              TRACEMSG("period[%d], prescale[%d]", period, i);
 115                 if ((period < PWM_HW_MAX_PERIOD) && (period != 0))
 116                 {
 117                         //Clean previous channel prescaler, and set new
 118                         *pwm_map[dev].mode_reg &= ~PWM_CPRE_MCK_MASK;
 119                         *pwm_map[dev].mode_reg |= i;
 120                         //Set pwm period
 121                         *pwm_map[dev].period_reg = period;
 122                         break;
 123                 }
 124         }
 125
 126         PWM_ENA = BV(dev);
 127
 128 //      TRACEMSG("PWM ch[%d] period[%d]", dev, period);
 129 }
 130
 131 /**
 132  * Set pwm duty cycle.
 133  *
 134  * \a duty value 0 - 2^16
 135  */
 136 void pwm_hw_setDutyUnlock(PwmDev dev, uint16_t duty)
 137 {
 138         ASSERT(duty <= (uint16_t)*pwm_map[dev].period_reg);
 139
 140
 141         /*
 142          * WARNING: is forbidden to write 0 to duty cycle value,
 143          * and so for duty = 0 we must enable PIO and clear output!
 144          */
 145         if (!duty)
 146         {
 147                 PWM_PIO_PER = pwm_map[dev].pwm_pin;
 148                 pwm_map[dev].duty_zero = true;
 149         }
 150         else
 151         {
 152                 ASSERT(PWM_CCNT0);
 153                 PWM_PIO_PDR = pwm_map[dev].pwm_pin;
 154                 *pwm_map[dev].update_reg = duty;
 155                 pwm_map[dev].duty_zero = false;
 156         }
 157
 158 //      TRACEMSG("PWM ch[%d] duty[%d], period[%ld]", dev, duty, *pwm_map[dev].period_reg);
 159 }
 160
 161
 162 /**
 163  * Enable select pwm channel
 164  */
 165 void pwm_hw_enable(PwmDev dev)
 166 {
 167         if (!pwm_map[dev].duty_zero)
 168                 PWM_PIO_PDR = pwm_map[dev].pwm_pin;
 169 }
 170
 171 /**
 172  * Disable select pwm channel
 173  */
 174 void pwm_hw_disable(PwmDev dev)
 175 {
 176         PWM_PIO_PER = pwm_map[dev].pwm_pin;
 177 }
 178
 179
 180 /**
 181  * Init pwm.
 182  */
 183 void pwm_hw_init(void)
 184 {
 185
 186         /*
 187          * Init pwm:
 188          * WARNING: is forbidden to write 0 to duty cycle value,
 189          * and so for duty = 0 we must enable PIO and clear output!
 190          * - clear PIO outputs
 191          * - enable PIO outputs
 192          * - Disable PIO and enable PWM functions
 193          * - Power on PWM
 194          */
 195         PWM_PIO_CODR = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 196         PWM_PIO_OER = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 197         PWM_PIO_PDR = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 198         PWM_PIO_ABSR = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 199         PMC_PCER |= BV(PWMC_ID);
 200
 201         /* Disable all channels. */
 202         PWM_DIS = 0xFFFFFFFF;
 203         /* Disable prescalers A and B */
 204         PWM_MR = 0;
 205
 206         /*
 207          * Set pwm mode:
 208          * - set period alidned to left
 209          * - set output waveform to low level
 210          * - allow duty cycle modify at next period event
 211          */
 212         for (int ch = 0; ch < PWM_CNT; ch++)
 213                 *pwm_map[ch].mode_reg = 0;
 214 }
 215