bertos/cpu/arm/drv/pwm_at91.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2008 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  *
  31  * -->
  32  *
  33  *
  34  * \brief PWM hardware-specific implementation
  35  *
  36  * \version $Id$
  37  *
  38  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  39  */
  40
  41 #include "pwm_at91.h"
  42 #include "hw_cpu.h"
  43
  44 #include "appconfig.h"
  45
  46 #include <cfg/macros.h>
  47 #include <cfg/debug.h>
  48
  49 #include <io/arm.h>
  50
  51
  52 /**
  53  * Register structure for pwm driver.
  54  * This array content all data and register pointer
  55  * to manage pwm peripheral device.
  56  */
  57 static PwmChannel pwm_map[PWM_CNT] =
  58 {
  59         {//PWM Channel 0
  60                 .duty_zero = false,
  61                 .pwm_pin = BV(PWM0),
  62                 .mode_reg = &PWM_CMR0,
  63                 .duty_reg = &PWM_CDTY0,
  64                 .period_reg = &PWM_CPRD0,
  65                 .update_reg = &PWM_CUPD0,
  66         },
  67         {//PWM Channel 1
  68                 .duty_zero = false,
  69                 .pwm_pin = BV(PWM1),
  70                 .mode_reg = &PWM_CMR1,
  71                 .duty_reg = &PWM_CDTY1,
  72                 .period_reg = &PWM_CPRD1,
  73                 .update_reg = &PWM_CUPD1,
  74         },
  75         {//PWM Channel 2
  76                 .duty_zero = false,
  77                 .pwm_pin = BV(PWM2),
  78                 .mode_reg = &PWM_CMR2,
  79                 .duty_reg = &PWM_CDTY2,
  80                 .period_reg = &PWM_CPRD2,
  81                 .update_reg = &PWM_CUPD2,
  82         },
  83         {//PWM Channel 3
  84                 .duty_zero = false,
  85                 .pwm_pin = BV(PWM3),
  86                 .mode_reg = &PWM_CMR3,
  87                 .duty_reg = &PWM_CDTY3,
  88                 .period_reg = &PWM_CPRD3,
  89                 .update_reg = &PWM_CUPD3,
  90         }
  91 };
  92
  93
  94 /**
  95  * Get preiod from select channel
  96  *
  97  * \a dev channel
  98  */
  99 pwm_period_t pwm_hw_getPeriod(PwmDev dev)
 100 {
 101         return *pwm_map[dev].period_reg;
 102 }
 103
 104 /**
 105  * Set pwm waveform frequecy.
 106  *
 107  * \a freq in Hz
 108  */
 109 void pwm_hw_setFrequency(PwmDev dev, uint32_t freq)
 110 {
 111         uint32_t period = 0;
 112
 113         for(int i = 0; i <= PWM_HW_MAX_PRESCALER_STEP; i++)
 114         {
 115                 period = CLOCK_FREQ / (BV(i) * freq);
 116 //              TRACEMSG("period[%d], prescale[%d]", period, i);
 117                 if ((period < PWM_HW_MAX_PERIOD) && (period != 0))
 118                 {
 119                         //Clean previous channel prescaler, and set new
 120                         *pwm_map[dev].mode_reg &= ~PWM_CPRE_MCK_MASK;
 121                         *pwm_map[dev].mode_reg |= i;
 122                         //Set pwm period
 123                         *pwm_map[dev].period_reg = period;
 124                         break;
 125                 }
 126         }
 127
 128         PWM_ENA = BV(dev);
 129
 130 //      TRACEMSG("PWM ch[%d] period[%d]", dev, period);
 131 }
 132
 133 /**
 134  * Set pwm duty cycle.
 135  *
 136  * \a duty value 0 - 2^16
 137  */
 138 void pwm_hw_setDutyUnlock(PwmDev dev, uint16_t duty)
 139 {
 140         ASSERT(duty <= (uint16_t)*pwm_map[dev].period_reg);
 141
 142
 143         /*
 144          * WARNING: is forbidden to write 0 to duty cycle value,
 145          * and so for duty = 0 we must enable PIO and clear output!
 146          */
 147         if (!duty)
 148         {
 149                 PWM_PIO_PER = pwm_map[dev].pwm_pin;
 150                 pwm_map[dev].duty_zero = true;
 151         }
 152         else
 153         {
 154                 ASSERT(PWM_CCNT0);
 155                 PWM_PIO_PDR = pwm_map[dev].pwm_pin;
 156                 *pwm_map[dev].update_reg = duty;
 157                 pwm_map[dev].duty_zero = false;
 158         }
 159
 160 //      TRACEMSG("PWM ch[%d] duty[%d], period[%ld]", dev, duty, *pwm_map[dev].period_reg);
 161 }
 162
 163
 164 /**
 165  * Enable select pwm channel
 166  */
 167 void pwm_hw_enable(PwmDev dev)
 168 {
 169         if (!pwm_map[dev].duty_zero)
 170                 PWM_PIO_PDR = pwm_map[dev].pwm_pin;
 171 }
 172
 173 /**
 174  * Disable select pwm channel
 175  */
 176 void pwm_hw_disable(PwmDev dev)
 177 {
 178         PWM_PIO_PER = pwm_map[dev].pwm_pin;
 179 }
 180
 181
 182 /**
 183  * Init pwm.
 184  */
 185 void pwm_hw_init(void)
 186 {
 187
 188         /*
 189          * Init pwm:
 190          * WARNING: is forbidden to write 0 to duty cycle value,
 191          * and so for duty = 0 we must enable PIO and clear output!
 192          * - clear PIO outputs
 193          * - enable PIO outputs
 194          * - Disable PIO and enable PWM functions
 195          * - Power on PWM
 196          */
 197         PWM_PIO_CODR = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 198         PWM_PIO_OER = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 199         PWM_PIO_PDR = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 200         PWM_PIO_ABSR = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 201         PMC_PCER |= BV(PWMC_ID);
 202
 203         /* Disable all channels. */
 204         PWM_DIS = 0xFFFFFFFF;
 205         /* Disable prescalers A and B */
 206         PWM_MR = 0;
 207
 208         /*
 209          * Set pwm mode:
 210          * - set period alidned to left
 211          * - set output waveform to low level
 212          * - allow duty cycle modify at next period event
 213          */
 214         for (int ch = 0; ch < PWM_CNT; ch++)
 215                 *pwm_map[ch].mode_reg = 0;
 216 }
 217