bertos/cpu/arm/drv/pwm_at91.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2008 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  *
  31  * -->
  32  *
  33  *
  34  * \brief PWM hardware-specific implementation
  35  *
  36  * \version $Id$
  37  *
  38  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  39  */
  40
  41 #include "pwm_at91.h"
  42
  43 #include <hw/hw_cpu.h>
  44
  45 #include <cfg/macros.h>
  46 #include <cfg/debug.h>
  47 #include <io/arm.h>
  48
  49 #include "appconfig.h"
  50
  51 /**
  52  * Register structure for pwm driver.
  53  * This array content all data and register pointer
  54  * to manage pwm peripheral device.
  55  */
  56 static PwmChannel pwm_map[PWM_CNT] =
  57 {
  58         {//PWM Channel 0
  59                 .duty_zero = false,
  60                 .pwm_pin = BV(PWM0),
  61                 .mode_reg = &PWM_CMR0,
  62                 .duty_reg = &PWM_CDTY0,
  63                 .period_reg = &PWM_CPRD0,
  64                 .update_reg = &PWM_CUPD0,
  65         },
  66         {//PWM Channel 1
  67                 .duty_zero = false,
  68                 .pwm_pin = BV(PWM1),
  69                 .mode_reg = &PWM_CMR1,
  70                 .duty_reg = &PWM_CDTY1,
  71                 .period_reg = &PWM_CPRD1,
  72                 .update_reg = &PWM_CUPD1,
  73         },
  74         {//PWM Channel 2
  75                 .duty_zero = false,
  76                 .pwm_pin = BV(PWM2),
  77                 .mode_reg = &PWM_CMR2,
  78                 .duty_reg = &PWM_CDTY2,
  79                 .period_reg = &PWM_CPRD2,
  80                 .update_reg = &PWM_CUPD2,
  81         },
  82         {//PWM Channel 3
  83                 .duty_zero = false,
  84                 .pwm_pin = BV(PWM3),
  85                 .mode_reg = &PWM_CMR3,
  86                 .duty_reg = &PWM_CDTY3,
  87                 .period_reg = &PWM_CPRD3,
  88                 .update_reg = &PWM_CUPD3,
  89         }
  90 };
  91
  92
  93 /**
  94  * Get preiod from select channel
  95  *
  96  * \a dev channel
  97  */
  98 pwm_period_t pwm_hw_getPeriod(PwmDev dev)
  99 {
 100         return *pwm_map[dev].period_reg;
 101 }
 102
 103 /**
 104  * Set pwm waveform frequecy.
 105  *
 106  * \a freq in Hz
 107  */
 108 void pwm_hw_setFrequency(PwmDev dev, uint32_t freq)
 109 {
 110         uint32_t period = 0;
 111
 112         for(int i = 0; i <= PWM_HW_MAX_PRESCALER_STEP; i++)
 113         {
 114                 period = CLOCK_FREQ / (BV(i) * freq);
 115 //              TRACEMSG("period[%d], prescale[%d]", period, i);
 116                 if ((period < PWM_HW_MAX_PERIOD) && (period != 0))
 117                 {
 118                         //Clean previous channel prescaler, and set new
 119                         *pwm_map[dev].mode_reg &= ~PWM_CPRE_MCK_MASK;
 120                         *pwm_map[dev].mode_reg |= i;
 121                         //Set pwm period
 122                         *pwm_map[dev].period_reg = period;
 123                         break;
 124                 }
 125         }
 126
 127         PWM_ENA = BV(dev);
 128
 129 //      TRACEMSG("PWM ch[%d] period[%d]", dev, period);
 130 }
 131
 132 /**
 133  * Set pwm duty cycle.
 134  *
 135  * \a duty value 0 - 2^16
 136  */
 137 void pwm_hw_setDutyUnlock(PwmDev dev, uint16_t duty)
 138 {
 139         ASSERT(duty <= (uint16_t)*pwm_map[dev].period_reg);
 140
 141
 142         /*
 143          * WARNING: is forbidden to write 0 to duty cycle value,
 144          * and so for duty = 0 we must enable PIO and clear output!
 145          */
 146         if (!duty)
 147         {
 148                 PWM_PIO_PER = pwm_map[dev].pwm_pin;
 149                 pwm_map[dev].duty_zero = true;
 150         }
 151         else
 152         {
 153                 ASSERT(PWM_CCNT0);
 154                 PWM_PIO_PDR = pwm_map[dev].pwm_pin;
 155                 *pwm_map[dev].update_reg = duty;
 156                 pwm_map[dev].duty_zero = false;
 157         }
 158
 159 //      TRACEMSG("PWM ch[%d] duty[%d], period[%ld]", dev, duty, *pwm_map[dev].period_reg);
 160 }
 161
 162
 163 /**
 164  * Enable select pwm channel
 165  */
 166 void pwm_hw_enable(PwmDev dev)
 167 {
 168         if (!pwm_map[dev].duty_zero)
 169                 PWM_PIO_PDR = pwm_map[dev].pwm_pin;
 170 }
 171
 172 /**
 173  * Disable select pwm channel
 174  */
 175 void pwm_hw_disable(PwmDev dev)
 176 {
 177         PWM_PIO_PER = pwm_map[dev].pwm_pin;
 178 }
 179
 180
 181 /**
 182  * Init pwm.
 183  */
 184 void pwm_hw_init(void)
 185 {
 186
 187         /*
 188          * Init pwm:
 189          * WARNING: is forbidden to write 0 to duty cycle value,
 190          * and so for duty = 0 we must enable PIO and clear output!
 191          * - clear PIO outputs
 192          * - enable PIO outputs
 193          * - Disable PIO and enable PWM functions
 194          * - Power on PWM
 195          */
 196         PWM_PIO_CODR = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 197         PWM_PIO_OER = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 198         PWM_PIO_PDR = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 199         PWM_PIO_ABSR = BV(PWM0) | BV(PWM1) | BV(PWM2) | BV(PWM3);
 200         PMC_PCER |= BV(PWMC_ID);
 201
 202         /* Disable all channels. */
 203         PWM_DIS = 0xFFFFFFFF;
 204         /* Disable prescalers A and B */
 205         PWM_MR = 0;
 206
 207         /*
 208          * Set pwm mode:
 209          * - set period alidned to left
 210          * - set output waveform to low level
 211          * - allow duty cycle modify at next period event
 212          */
 213         for (int ch = 0; ch < PWM_CNT; ch++)
 214                 *pwm_map[ch].mode_reg = 0;
 215 }
 216