bertos/cpu/arm/drv/stepper_at91_hw_test.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2008 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  * All Rights Reserved.
  31  * -->
  32  *
  33  * \brief Low level test for stepper driver interface implementation.
  34  *
  35  * \version $Id$
  36  *
  37  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  38  */
  39
  40 #include "stepper_at91.h"
  41
  42 #include "cfg/cfg_stepper.h"
  43 #include <cfg/macros.h>
  44 #include <cfg/debug.h>
  45
  46 #include <cpu/types.h>
  47 #include <cpu/irq.h>
  48
  49 #include <io/arm.h>
  50
  51
  52 #warning FIXME:This test is incomplete.. you MUST review..
  53
  54 #if 0
  55 static void stepper_test_irq_schedule(struct Stepper *motor, stepper_time_t delay)
  56 {
  57         stepper_tc_doPulse(motor->timer);
  58         stepper_tc_setDelay(motor->timer, delay);
  59 }
  60
  61 static void stepper_test_irq(struct Stepper *motor)
  62 {
  63
  64         stepper_test_irq_schedule(motor, 300);
  65 }
  66 /*
  67  * Test a timer couter driver
  68  */
  69 void stepper_timer_test_prestepper(struct Stepper *local_motor, struct StepperConfig *local_cfg, int index)
  70 {
  71         local_cfg->pulse = 300;
  72
  73         local_motor->cfg = local_cfg;
  74         stepper_tc_init(index, &stepper_test_irq, local_motor);
  75         stepper_tc_irq_enable(local_motor->timer);
  76 }
  77
  78
  79 bool su = true;
  80 bool sub = true;
  81 uint16_t periodo_st0 = 100;
  82 uint16_t periodo_st1 = 233;
  83
  84 static void tc_irq(void) __attribute__ ((interrupt));
  85 static void tc_irq(void)
  86 {
  87         uint32_t status_reg = TC2_SR & TC2_IMR;
  88
  89         if (status_reg & BV(TC_CPAS))
  90         {
  91                 TC2_CMR &= ~TC_ACPA_MASK;
  92                 if (su)
  93                 {
  94                         TC2_CMR |= TC_ACPA_CLEAR_OUTPUT;
  95                         TC2_RA += periodo_st0;
  96                 }
  97                 else
  98                 {
  99                         TC2_CMR |= TC_ACPA_SET_OUTPUT;
 100                         TC2_RA += periodo_st1;
 101                 }
 102                 su = !su;
 103         }
 104         if (status_reg & BV(TC_CPBS))
 105         {
 106                 TC2_CMR &= ~TC_BCPB_MASK ;
 107                 if (sub)
 108                 {
 109                         TC2_CMR |= TC_BCPB_CLEAR_OUTPUT;
 110                         TC2_RB += periodo_st0;
 111                 }
 112                 else
 113                 {
 114                         TC2_CMR |= TC_BCPB_SET_OUTPUT;
 115                         TC2_RB += periodo_st1;
 116                 }
 117                 sub = !sub;
 118         }
 119         /* Inform hw that we have served the IRQ */
 120         AIC_EOICR = 0;
 121 }
 122
 123 /*
 124  * Test a timer couter hardware
 125  */
 126 void stepper_timer_test_brute(void)
 127 {
 128         PIOA_PDR |= BV(26) | BV(27);
 129         PIOA_BSR |= BV(26) | BV(27);
 130
 131         // Power on TCLK0
 132         PMC_PCER |= BV(TC2_ID);// | BV(TC1_ID) | BV(TC2_ID);
 133
 134         TC_BCR = 1;
 135         TC_BMR |= TC_NONEXC2;
 136
 137         // Select waveform mode
 138         TC2_CMR = BV(TC_WAVE);
 139
 140         TC2_CMR |= TC_EEVT_XC2;
 141         TC2_CMR |= TC_WAVSEL_UP;
 142         TC2_CMR |= TC_CLKS_MCK8;
 143
 144         //Set waveform on TIOA and TIOB
 145         TC2_CMR |= TC_ACPA_SET_OUTPUT;
 146         TC2_CMR |= TC_BCPB_SET_OUTPUT;
 147
 148
 149         //Reset all comp_reg register
 150         TC2_RA = 0;
 151         TC2_RB = 0;
 152
 153         cpuflags_t flags;
 154         IRQ_SAVE_DISABLE(flags);
 155
 156         /* Set the vector. */
 157         AIC_SVR(TC2_ID) = tc_irq;
 158         /* Initialize to edge triggered with defined priority. */
 159         AIC_SMR(TC2_ID) = AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED;
 160         /* Enable the USART IRQ */
 161         AIC_IECR = BV(TC2_ID);
 162
 163         IRQ_RESTORE(flags);
 164
 165         // Disable all interrupt
 166         TC2_IDR = 0xFFFFFFFF;
 167
 168         //Enable interrupt on RA, RB
 169         TC2_IER = BV(TC_CPAS) | BV(TC_CPBS);
 170
 171         //Enable timer and trig it
 172         TC2_CCR = BV(TC_CLKEN) | BV(TC_SWTRG);
 173 }
 174 #endif
 175