bertos/cpu/arm/drv/stepper_at91_hwtest.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2008 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  * All Rights Reserved.
  31  * -->
  32  *
  33  * \brief Low level test for stepper driver interface implementation.
  34  *
  35  *
  36  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  37  */
  38
  39 #include "stepper_at91.h"
  40
  41 #include "cfg/cfg_stepper.h"
  42 #include <cfg/macros.h>
  43 #include <cfg/debug.h>
  44
  45 #include <cpu/types.h>
  46 #include <cpu/irq.h>
  47
  48 #include <io/arm.h>
  49
  50
  51 #warning FIXME:This test is incomplete.. you MUST review..
  52
  53 #if 0
  54 static void stepper_test_irq_schedule(struct Stepper *motor, stepper_time_t delay)
  55 {
  56         stepper_tc_doPulse(motor->timer);
  57         stepper_tc_setDelay(motor->timer, delay);
  58 }
  59
  60 static void stepper_test_irq(struct Stepper *motor)
  61 {
  62
  63         stepper_test_irq_schedule(motor, 300);
  64 }
  65 /*
  66  * Test a timer couter driver
  67  */
  68 void stepper_timer_test_prestepper(struct Stepper *local_motor, struct StepperConfig *local_cfg, int index)
  69 {
  70         local_cfg->pulse = 300;
  71
  72         local_motor->cfg = local_cfg;
  73         stepper_tc_init(index, &stepper_test_irq, local_motor);
  74         stepper_tc_irq_enable(local_motor->timer);
  75 }
  76
  77
  78 bool su = true;
  79 bool sub = true;
  80 uint16_t periodo_st0 = 100;
  81 uint16_t periodo_st1 = 233;
  82
  83 static void tc_irq(void) __attribute__ ((interrupt));
  84 static void tc_irq(void)
  85 {
  86         uint32_t status_reg = TC2_SR & TC2_IMR;
  87
  88         if (status_reg & BV(TC_CPAS))
  89         {
  90                 TC2_CMR &= ~TC_ACPA_MASK;
  91                 if (su)
  92                 {
  93                         TC2_CMR |= TC_ACPA_CLEAR_OUTPUT;
  94                         TC2_RA += periodo_st0;
  95                 }
  96                 else
  97                 {
  98                         TC2_CMR |= TC_ACPA_SET_OUTPUT;
  99                         TC2_RA += periodo_st1;
 100                 }
 101                 su = !su;
 102         }
 103         if (status_reg & BV(TC_CPBS))
 104         {
 105                 TC2_CMR &= ~TC_BCPB_MASK ;
 106                 if (sub)
 107                 {
 108                         TC2_CMR |= TC_BCPB_CLEAR_OUTPUT;
 109                         TC2_RB += periodo_st0;
 110                 }
 111                 else
 112                 {
 113                         TC2_CMR |= TC_BCPB_SET_OUTPUT;
 114                         TC2_RB += periodo_st1;
 115                 }
 116                 sub = !sub;
 117         }
 118         /* Inform hw that we have served the IRQ */
 119         AIC_EOICR = 0;
 120 }
 121
 122 /*
 123  * Test a timer couter hardware
 124  */
 125 void stepper_timer_test_brute(void)
 126 {
 127         PIOA_PDR |= BV(26) | BV(27);
 128         PIOA_BSR |= BV(26) | BV(27);
 129
 130         // Power on TCLK0
 131         PMC_PCER |= BV(TC2_ID);// | BV(TC1_ID) | BV(TC2_ID);
 132
 133         TC_BCR = 1;
 134         TC_BMR |= TC_NONEXC2;
 135
 136         // Select waveform mode
 137         TC2_CMR = BV(TC_WAVE);
 138
 139         TC2_CMR |= TC_EEVT_XC2;
 140         TC2_CMR |= TC_WAVSEL_UP;
 141         TC2_CMR |= TC_CLKS_MCK8;
 142
 143         //Set waveform on TIOA and TIOB
 144         TC2_CMR |= TC_ACPA_SET_OUTPUT;
 145         TC2_CMR |= TC_BCPB_SET_OUTPUT;
 146
 147
 148         //Reset all comp_reg register
 149         TC2_RA = 0;
 150         TC2_RB = 0;
 151
 152         cpuflags_t flags;
 153         IRQ_SAVE_DISABLE(flags);
 154
 155         /* Set the vector. */
 156         AIC_SVR(TC2_ID) = tc_irq;
 157         /* Initialize to edge triggered with defined priority. */
 158         AIC_SMR(TC2_ID) = AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED;
 159         /* Enable the USART IRQ */
 160         AIC_IECR = BV(TC2_ID);
 161
 162         IRQ_RESTORE(flags);
 163
 164         // Disable all interrupt
 165         TC2_IDR = 0xFFFFFFFF;
 166
 167         //Enable interrupt on RA, RB
 168         TC2_IER = BV(TC_CPAS) | BV(TC_CPBS);
 169
 170         //Enable timer and trig it
 171         TC2_CCR = BV(TC_CLKEN) | BV(TC_SWTRG);
 172 }
 173 #endif
 174