bertos/cpu/avr/drv/stepper_avr.h

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2008 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  *
  31  * -->
  32  *
  33  * \brief Low-level stepper timer module for AVR (inplementation).
  34  *
  35  * \version $Id$
  36  *
  37  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  38  *
  39  */
  40
  41 #ifndef DRV_STEPPER_AVR_H
  42 #define DRV_STEPPER_AVR_H
  43
  44
  45 #include <cfg/compiler.h>
  46 #include <cfg/macros.h>
  47
  48 #include <drv/stepper.h>
  49
  50 #warning TODO:This is an example, you must implement it!
  51
  52 /**
  53  * IRQ callback function type definition.
  54  */
  55 typedef void (*irq_t)(void);
  56
  57 /**
  58  * Timer contex structure.
  59  */
  60 typedef struct TimerCounter
  61 {
  62         int timer_id;                  ///< Timer counter ID
  63         irq_t isr;                     ///< IRQ handler
  64         stepper_isr_t callback;        ///< Interrupt callback pointer
  65         struct Stepper *motor;         ///< Stepper context structure
  66
  67 } TimerCounter;
  68
  69 /**
  70  * Enable interrupt for timer counter compare event.
  71  */
  72 INLINE void stepper_tc_irq_enable(struct TimerCounter *timer)
  73 {
  74                 /* put here code to enable timer irq */
  75
  76                 //Only for test remove when implement this function
  77                 (void)timer;
  78 }
  79
  80
  81 /**
  82  * Disable interrupt for timer counter compare event.
  83  */
  84 INLINE void  stepper_tc_irq_disable(struct TimerCounter *timer)
  85 {
  86                 /* put here code to disable timer irq */
  87
  88                 //Only for test remove when implement this function
  89                 (void)timer;
  90 }
  91
  92 /**
  93  * Set delay for next interrupt compare event.
  94  */
  95 INLINE void  stepper_tc_setDelay(struct TimerCounter *timer, stepper_time_t delay)
  96 {
  97                 /* put here code to set the delay for next irq */
  98
  99                 //Only for test remove when implement this function
 100                 (void)timer;
 101                 (void)delay;
 102 }
 103
 104
 105 /**
 106  * Set delay for next interrupt compare event.
 107  */
 108 INLINE void  stepper_tc_resetTimer(struct TimerCounter *timer)
 109 {
 110                 /* put here code to reset the timer */
 111
 112                 //Only for test remove when implement this function
 113                 (void)timer;
 114 }
 115
 116 /**
 117  * Programm timer counter to generate a pulse on select TIO output.
 118  */
 119 INLINE void FAST_FUNC stepper_tc_doPulse(struct TimerCounter *timer)
 120 {
 121                 /* put here code to generate a pulse */
 122
 123                 //Only for test remove when implement this function
 124                 (void)timer;
 125 }
 126
 127 /**
 128  * Programm timer counter to not generate a pulse on select TIO output.
 129  */
 130 INLINE void FAST_FUNC stepper_tc_skipPulse(struct TimerCounter *timer)
 131 {
 132                 /* put here code to skip a pulse */
 133
 134                 //Only for test remove when implement this function
 135                 (void)timer;
 136 }
 137
 138 void stepper_tc_setup(int index, stepper_isr_t callback, struct Stepper *motor);
 139 void stepper_tc_init(void);
 140
 141 #endif /*DRV_STEPPER_AVR_H */