bertos/drv/dc_motor.h

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2008 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  * -->
  31  *
  32  *
  33  * \brief DC motor driver (interface)
  34  *
  35  * \version $Id$
  36  *
  37  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  38  */
  39
  40 #ifndef DRV_DC_MOTOR_H
  41 #define DRV_DC_MOTOR_H
  42
  43 #include "hw_dc_motor.h"
  44
  45 #include <cfg/cfg_dc_motor.h>
  46 #include <cfg/macros.h>
  47
  48 #include <algo/pid_control.h>
  49
  50 #include <drv/pwm.h>
  51 #include <drv/timer.h>
  52 #include <drv/adc.h>
  53
  54
  55 /**
  56  * Define status bit for DC motor device.
  57  */
  58 #define DC_MOTOR_ACTIVE     BV(0)     ///< DC motor enable or disable flag.
  59 #define DC_MOTOR_DIR        BV(1)     ///< Spin direction of DC motor.
  60
  61 /**
  62  * Type for DC motor.
  63  */
  64 typedef uint16_t dc_speed_t;
  65
  66 /**
  67  * DC motor configuration stucture
  68  */
  69 typedef struct DCMotorConfig
  70 {
  71         PidCfg pid_cfg;         ///< Pid control.
  72
  73         PwmDev pwm_dev;         ///< Pwm channel.
  74         pwm_freq_t freq;        ///< Pwm waveform frequency.
  75
  76         adc_ch_t adc_ch;        ///< ADC channel.
  77         adcread_t adc_max;      ///< ADC max scale value.
  78         adcread_t adc_min;      ///< ADC min scale value.
  79         mtime_t sample_delay;   ///< Delay before to sampling.
  80
  81         bool dir;               ///< Default direction for select DC motor.
  82
  83 } DCMotorConfig;
  84
  85
  86 /**
  87  * Context structure for DC motor.
  88  */
  89 typedef struct DCMotor
  90 {
  91         const DCMotorConfig *cfg; ///< All configuration for select DC motor.
  92         PidContext pid_ctx;       ///< Pid control.
  93
  94         int index;                ///< DC motor id.
  95         uint32_t status;          ///< Status of select DC motor
  96         dc_speed_t tgt_speed;     ///< Target speed for select DC motor
  97
  98 } DCMotor;
  99
 100 void dc_motor_setDir(int index, bool dir);
 101 void dc_motor_enable(int index, bool state);
 102 void dc_motor_setSpeed(int index, dc_speed_t speed);
 103 void dc_motor_setup(int index, DCMotorConfig *cfg);
 104 void dc_motor_init(void);
 105
 106 #endif /* DRV_DC_MOTOR_H */