bertos/drv/dc_motor_hwtest.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2005 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  * -->
  31  *
  32  *
  33  * \brief Test for PWM driver (implementation)
  34  *
  35  * This is a simple test for PWM driver. This module
  36  * is target independent, so you can test all target that
  37  * BeRTOS support.
  38  * To use this test you should include a pwm_map.h header where
  39  * are defined the PWM channels for your target. Then you should add
  40  * or remove a test setting in pwm_test_cfg array, and edit a value for
  41  * your specific test.
  42  * Afther this, all is ready and you can test PWM driver.
  43  *
  44  * The test check first if all PWM channel starts, and then try
  45  * to change a PWM duty cicle for all channel.
  46  * The change of duty cycle is operate when a PWM channel is enable,
  47  * in this way you can see if a pwm signal is clean and work properly.
  48  * The duty value is change incrementaly, and when it arrive to 100% or 0%,
  49  * we reset the duty value and restart the test.
  50  * Further the duty test, we check also a PWM polarity, infact when we
  51  * reach a reset duty value, we invert a polary of PWM wavform.
  52  * So you can see if the hardware manage correctly this situation.
  53  *
  54  * Note: To be simple and target independently we not use a timer module,
  55  * and so the delay is do with a for cycle.
  56  *
  57  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  58  *
  59  * \brief HW test for DC Motor.
  60  */
  61
  62 #include <cfg/cfg_dc_motor.h>
  63
  64 #include <cfg/debug.h>
  65 // Define logging setting (for cfg/log.h module).
  66 #define LOG_LEVEL         DC_MOTOR_LOG_LEVEL
  67 #define LOG_VERBOSITY     DC_MOTOR_LOG_FORMAT
  68 #include <cfg/log.h>
  69
  70
  71 #include <algo/pid_control.h>
  72
  73 #include <drv/timer.h>
  74 #include <drv/dc_motor.h>
  75 #include <drv/adc.h>
  76 #include <drv/pwm.h>
  77 #include <drv/dc_motor.h>
  78
  79 #include <kern/proc.h>
  80
  81 #include <cpu/irq.h>
  82
  83 #include <verstag.h>
  84 #include <buildrev.h>
  85
  86 static DCMotorConfig motor =
  87 {
  88     /* PID */
  89     {
  90         .kp = 1,           /* Proportional coefficient */
  91         .ki = 4,           /* Integral coefficient */
  92         .kd = 0.008,         /* Derivate coefficient */
  93         .i_max = 2E33,       /* Integrale max error value */
  94         .i_min = -2E33,      /* Integrale min error value */
  95         .out_max = 65535,    /* Max output value */
  96         .out_min = 0,        /* Min output value */
  97         .sample_period = 0  /* Millisecod between 2 output singal sampling */
  98     },
  99     .pid_enable = true,      /* Enable or disable pid control */
 100
 101     /* PWM */
 102     .pwm_dev = 2,            /* PWM channel */
 103     .freq = 3000,            /* Frquency of PWM output waveform */
 104
 105     /* ADC */
 106     .adc_ch = 2,             /* ADC channel */
 107     .adc_max = 65535,        /* Max range value for ADC */
 108     .adc_min = 0,            /* Min range value for ADC */
 109
 110         /* DC Motor */
 111     .dir = 1,                 /* Default spin direction of DC motor */
 112         .braked = true,
 113
 114     .speed = 10000,          /* Fixed speed value for seldc_motor_enableect DC motor, if enable_dev_speed flag is false */
 115     .speed_dev_id = 7,        /* Index of the device where read speed */
 116 };
 117
 118 int dc_motor_testSetUp(void)
 119 {
 120         IRQ_ENABLE;
 121         kdbg_init();
 122         timer_init();
 123         proc_init();
 124 #if !CFG_PWM_ENABLE_OLD_API
 125         pwm_init();
 126 #endif
 127         adc_init();
 128
 129         return 0;
 130 }
 131
 132 #define MOTOR      2
 133
 134 void NORETURN dc_motor_testRun(void)
 135 {
 136         dc_motor_init();
 137
 138         /*
 139          * Assign the configuration to motor.
 140          */
 141         dc_motor_setup(MOTOR, &motor);
 142
 143         while (1)
 144         {
 145                 /*
 146                  * Using enable and disable
 147                  */
 148                 dc_motor_setDir(MOTOR, 1);
 149                 dc_motor_setSpeed(MOTOR, 10000);
 150                 dc_motor_enable(MOTOR, true);
 151                 timer_delay(500);
 152                 dc_motor_enable(MOTOR, false);
 153
 154
 155                 dc_motor_setDir(MOTOR, 0);
 156                 dc_motor_setSpeed(MOTOR, 60000);
 157                 dc_motor_enable(MOTOR, true);
 158                 timer_delay(150);
 159                 dc_motor_enable(MOTOR, false);
 160
 161                 /*
 162                  * Using timer
 163                  */
 164                 dc_motor_setDir(MOTOR, 1);
 165                 dc_motor_setSpeed(MOTOR, 60000);
 166                 dc_motor_startTimer(MOTOR, 150);
 167                 dc_motor_waitStop(MOTOR);
 168
 169                 dc_motor_setDir(MOTOR, 0);
 170                 dc_motor_setSpeed(MOTOR, 10000);
 171                 dc_motor_startTimer(MOTOR, 500);
 172                 dc_motor_waitStop(MOTOR);
 173         }
 174
 175 }
 176
 177 int dc_motor_testTearDown(void)
 178 {
 179         return 0;
 180 }