Fix the bug related to the empty version list
[bertos.git] / bertos / kern / preempt.c
1 /**
2  * \file
3  * <!--
4  * This file is part of BeRTOS.
5  *
6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
9  * (at your option) any later version.
10  *
11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
14  * GNU General Public License for more details.
15  *
16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
17  * along with this program; if not, write to the Free Software
18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
19  *
20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
27  * the GNU General Public License.
28  *
29  * Copyright 2008 Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
30  * -->
31  *
32  * \brief Simple preemptive multitasking scheduler.
33  *
34  * All voluntary and preemptive context switching happens on exit from
35  * a common interrupt (signal) dispatcher.  Preemption on quantum timeout
36  * is regulated by a soft-timer.  Other kinds of preemption could happen
37  * if an interrupt sends a signal to a higher priority process (but this
38  * is still unimplemented).
39  *
40  * In the POSIX implementaiton, context switching is done by the portable
41  * SVR4 swapcontext() facility.
42  *
43  * \version $Id$
44  * \author Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
45  */
46
47 #include "cfg/cfg_proc.h"
48
49 #if CONFIG_KERN_PREEMPT
50
51 #include "proc_p.h"
52 #include "proc.h"
53 #include "idle.h"
54
55 #include <kern/irq.h>
56 #include <kern/monitor.h>
57 #include <cpu/frame.h> // CPU_IDLE
58 #include <cpu/irq.h>   // IRQ_DISABLE()...
59 #include <drv/timer.h>
60 #include <cfg/module.h>
61 #include <cfg/depend.h>    // CONFIG_DEPEND()
62
63 // Check config dependencies
64 CONFIG_DEPEND(CONFIG_KERN_PREEMPT, CONFIG_KERN && CONFIG_TIMER_EVENTS && CONFIG_KERN_IRQ);
65
66 MOD_DEFINE(preempt)
67
68 /// Global preemption disabling nesting counter
69 cpu_atomic_t _preempt_forbid_cnt;
70
71 static Timer preempt_timer;
72
73
74 void proc_schedule(void)
75 {
76         IRQ_DISABLE;
77
78         ASSERT(proc_allowed());
79         LIST_ASSERT_VALID(&ProcReadyList);
80         CurrentProcess = (struct Process *)list_remHead(&ProcReadyList);
81         ASSERT2(CurrentProcess, "no idle proc?");
82
83         IRQ_ENABLE;
84
85         TRACEMSG("launching %p:%s", CurrentProcess, proc_currentName());
86 }
87
88 void proc_preempt(UNUSED_ARG(void *, param))
89 {
90         if (proc_allowed())
91         {
92                 IRQ_DISABLE;
93
94                 #if CONFIG_KERN_PRI
95                         Process *rival = (Process *)LIST_HEAD(&ProcReadyList);
96                         if (rival && rival->link.pri >= CurrentProcess->link.pri)
97                         {
98                 #endif
99
100                 TRACEMSG("preempting %p:%s", CurrentProcess, proc_currentName());
101
102 // FIXME: this still breaks havoc, probably because of some reentrancy issue
103 #if 0
104                 SCHED_ENQUEUE(CurrentProcess);
105                 proc_schedule();
106 #endif
107                 #if CONFIG_KERN_PRI
108                         }
109                 #endif
110
111                 IRQ_ENABLE;
112         }
113
114         timer_setDelay(&preempt_timer, CONFIG_KERN_QUANTUM);
115         timer_add(&preempt_timer);
116 }
117
118 void proc_switch(void)
119 {
120         ATOMIC(LIST_ASSERT_VALID(&ProcReadyList));
121         TRACEMSG("%p:%s", CurrentProcess, proc_currentName());
122         ATOMIC(LIST_ASSERT_VALID(&ProcReadyList));
123
124         /* Sleeping with IRQs disabled or preemption forbidden is illegal */
125         IRQ_ASSERT_ENABLED();
126         ASSERT(proc_allowed());
127
128         // Will invoke proc_switch() in interrupt context
129         kill(0, SIGUSR1);
130 }
131
132 void proc_yield(void)
133 {
134         TRACEMSG("%p:%s", CurrentProcess, proc_currentName());
135
136         IRQ_DISABLE;
137         SCHED_ENQUEUE(CurrentProcess);
138         IRQ_ENABLE;
139
140         proc_switch();
141 }
142
143 void proc_entry(void (*user_entry)(void))
144 {
145         user_entry();
146         proc_exit();
147 }
148
149 void preempt_init(void)
150 {
151         MOD_CHECK(irq);
152         MOD_CHECK(timer);
153
154         irq_register(SIGUSR1, proc_schedule);
155
156         timer_setSoftint(&preempt_timer, proc_preempt, NULL);
157         timer_setDelay(&preempt_timer, CONFIG_KERN_QUANTUM);
158         timer_add(&preempt_timer);
159
160         idle_init();
161
162         MOD_INIT(preempt);
163 }
164
165 #endif // CONFIG_KERN_PREEMPT