bertos/kern/proc.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2001, 2004 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  * Copyright 1999, 2000, 2001, 2008 Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  31  * -->
  32  *
  33  * \brief Simple cooperative multitasking scheduler.
  34  *
  35  * \version $Id$
  36  * \author Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  37  * \author Stefano Fedrigo <aleph@develer.com>
  38  */
  39
  40 #include "proc_p.h"
  41 #include "proc.h"
  42
  43 #include "cfg/cfg_arch.h"  // ARCH_EMUL
  44 #include "cfg/cfg_kern.h"
  45 #include <cfg/macros.h>    // ROUND_UP2
  46 #include <cfg/module.h>
  47 #include <cfg/depend.h>    // CONFIG_DEPEND()
  48
  49 #include <cpu/irq.h>
  50 #include <cpu/types.h>
  51 #include <cpu/attr.h>
  52 #include <cpu/frame.h>
  53
  54 #if CONFIG_KERN_HEAP
  55         #include <struct/heap.h>
  56 #endif
  57
  58 #include <string.h>           /* memset() */
  59
  60 // Check config dependencies
  61 CONFIG_DEPEND(CONFIG_KERN_SIGNALS,    CONFIG_KERN_SCHED);
  62 CONFIG_DEPEND(CONFIG_KERN_SEMAPHORES, CONFIG_KERN_SIGNALS);
  63 CONFIG_DEPEND(CONFIG_KERN_MONITOR,    CONFIG_KERN_SCHED);
  64
  65
  66 /*
  67  * The scheduer tracks ready processes by enqueuing them in the
  68  * ready list.
  69  *
  70  * \note Access to the list must occur while interrupts are disabled.
  71  */
  72 REGISTER List ProcReadyList;
  73
  74 /*
  75  * Holds a pointer to the TCB of the currently running process.
  76  *
  77  * \note User applications should use proc_current() to retrieve this value.
  78  */
  79 REGISTER Process *CurrentProcess;
  80
  81 #if (ARCH & ARCH_EMUL)
  82 /*
  83  * In some hosted environments, we must emulate the stack on the real
  84  * process stack to satisfy consistency checks in system libraries and
  85  * because some ABIs place trampolines on the stack.
  86  *
  87  * Access to this list must be protected by PROC_ATOMIC().
  88  */
  89 List StackFreeList;
  90
  91 #define NPROC 8
  92 cpustack_t proc_stacks[NPROC][(64 * 1024) / sizeof(cpustack_t)];
  93 #endif
  94
  95 /** The main process (the one that executes main()). */
  96 struct Process MainProcess;
  97
  98
  99 static void proc_init_struct(Process *proc)
 100 {
 101         /* Avoid warning for unused argument. */
 102         (void)proc;
 103
 104 #if CONFIG_KERN_SIGNALS
 105         proc->sig_recv = 0;
 106 #endif
 107
 108 #if CONFIG_KERN_HEAP
 109         proc->flags = 0;
 110 #endif
 111
 112 #if CONFIG_KERN_PRI
 113         proc->link.pri = 0;
 114 #endif
 115 }
 116
 117 MOD_DEFINE(proc);
 118
 119 void proc_init(void)
 120 {
 121         LIST_INIT(&ProcReadyList);
 122
 123 #if ARCH & ARCH_EMUL
 124         LIST_INIT(&StackFreeList);
 125         for (int i = 0; i < NPROC; i++)
 126                 ADDTAIL(&StackFreeList, (Node *)proc_stacks[i]);
 127 #endif
 128
 129         /*
 130          * We "promote" the current context into a real process. The only thing we have
 131          * to do is create a PCB and make it current. We don't need to setup the stack
 132          * pointer because it will be written the first time we switch to another process.
 133          */
 134         proc_init_struct(&MainProcess);
 135         CurrentProcess = &MainProcess;
 136
 137 #if CONFIG_KERN_MONITOR
 138         monitor_init();
 139         monitor_add(CurrentProcess, "main");
 140 #endif
 141
 142 #if CONFIG_KERN_PREEMPT
 143         preempt_init();
 144 #endif
 145
 146         MOD_INIT(proc);
 147 }
 148
 149 /**
 150  * Create a new process, starting at the provided entry point.
 151  *
 152  * \return Process structure of new created process
 153  *         if successful, NULL otherwise.
 154  */
 155 struct Process *proc_new_with_name(UNUSED_ARG(const char *, name), void (*entry)(void), iptr_t data, size_t stack_size, cpustack_t *stack_base)
 156 {
 157         Process *proc;
 158         const size_t PROC_SIZE_WORDS = ROUND_UP2(sizeof(Process), sizeof(cpustack_t)) / sizeof(cpustack_t);
 159 #if CONFIG_KERN_HEAP
 160         bool free_stack = false;
 161 #endif
 162         TRACEMSG("name=%s", name);
 163
 164 #if (ARCH & ARCH_EMUL)
 165         /* Ignore stack provided by caller and use the large enough default instead. */
 166         PROC_ATOMIC(stack_base = (cpustack_t *)list_remHead(&StackFreeList));
 167
 168         stack_size = CONFIG_KERN_MINSTACKSIZE;
 169 #elif CONFIG_KERN_HEAP
 170         /* Did the caller provide a stack for us? */
 171         if (!stack_base)
 172         {
 173                 /* Did the caller specify the desired stack size? */
 174                 if (!stack_size)
 175                         stack_size = CONFIG_KERN_MINSTACKSIZE;
 176
 177                 /* Allocate stack dinamically */
 178                 if (!(stack_base = heap_alloc(stack_size)))
 179                         return NULL;
 180
 181                 free_stack = true;
 182         }
 183
 184 #else // !ARCH_EMUL && !CONFIG_KERN_HEAP
 185
 186         /* Stack must have been provided by the user */
 187         ASSERT_VALID_PTR(stack_base);
 188         ASSERT(stack_size);
 189
 190 #endif // !ARCH_EMUL && !CONFIG_KERN_HEAP
 191
 192 #if CONFIG_KERN_MONITOR
 193         /* Fill-in the stack with a special marker to help debugging */
 194         memset(stack_base, CONFIG_KERN_STACKFILLCODE, stack_size);
 195 #endif
 196
 197         /* Initialize the process control block */
 198         if (CPU_STACK_GROWS_UPWARD)
 199         {
 200                 proc = (Process *)stack_base;
 201                 proc->stack = stack_base + PROC_SIZE_WORDS;
 202                 if (CPU_SP_ON_EMPTY_SLOT)
 203                         proc->stack++;
 204         }
 205         else
 206         {
 207                 proc = (Process *)(stack_base + stack_size / sizeof(cpustack_t) - PROC_SIZE_WORDS);
 208                 proc->stack = (cpustack_t *)proc;
 209                 if (CPU_SP_ON_EMPTY_SLOT)
 210                         proc->stack--;
 211         }
 212
 213         proc_init_struct(proc);
 214         proc->user_data = data;
 215
 216 #if CONFIG_KERN_HEAP | CONFIG_KERN_MONITOR | (ARCH & ARCH_EMUL)
 217         proc->stack_base = stack_base;
 218         proc->stack_size = stack_size;
 219         #if CONFIG_KERN_HEAP
 220         if (free_stack)
 221                 proc->flags |= PF_FREESTACK;
 222         #endif
 223 #endif
 224
 225         #if CONFIG_KERN_PREEMPT
 226
 227                 getcontext(&proc->context);
 228                 proc->context.uc_stack.ss_sp = proc->stack;
 229                 proc->context.uc_stack.ss_size = stack_size - PROC_SIZE_WORDS - 1;
 230                 proc->context.uc_link = NULL;
 231                 makecontext(&proc->context, (void (*)(void))proc_entry, 1, entry);
 232
 233         #else // !CONFIG_KERN_PREEMPT
 234         {
 235                 size_t i;
 236
 237                 /* Initialize process stack frame */
 238                 CPU_PUSH_CALL_FRAME(proc->stack, proc_exit);
 239                 CPU_PUSH_CALL_FRAME(proc->stack, entry);
 240
 241                 /* Push a clean set of CPU registers for asm_switch_context() */
 242                 for (i = 0; i < CPU_SAVED_REGS_CNT; i++)
 243                         CPU_PUSH_WORD(proc->stack, CPU_REG_INIT_VALUE(i));
 244         }
 245         #endif // CONFIG_KERN_PREEMPT
 246
 247         #if CONFIG_KERN_MONITOR
 248                 monitor_add(proc, name);
 249         #endif
 250
 251         /* Add to ready list */
 252         ATOMIC(SCHED_ENQUEUE(proc));
 253
 254         return proc;
 255 }
 256
 257 /**
 258  * Return the name of the specified process.
 259  *
 260  * NULL is a legal argument and will return the name "<NULL>".
 261  */
 262 const char *proc_name(struct Process *proc)
 263 {
 264         #if CONFIG_KERN_MONITOR
 265                 return proc ? proc->monitor.name : "<NULL>";
 266         #else
 267                 (void)proc;
 268                 return "---";
 269         #endif
 270 }
 271
 272 /// Return the name of the currently running process
 273 const char *proc_currentName(void)
 274 {
 275         return proc_name(proc_current());
 276 }
 277
 278 /// Rename a process
 279 void proc_rename(struct Process *proc, const char *name)
 280 {
 281 #if CONFIG_KERN_MONITOR
 282         monitor_rename(proc, name);
 283 #else
 284         (void)proc; (void)name;
 285 #endif
 286 }
 287
 288
 289 #if CONFIG_KERN_PRI
 290 /**
 291  * Change the scheduling priority of a process.
 292  *
 293  * Process piorities are signed ints, whereas a larger integer value means
 294  * higher scheduling priority.  The default priority for new processes is 0.
 295  * The idle process runs with the lowest possible priority: INT_MIN.
 296  *
 297  * A process with a higher priority always preempts lower priority processes.
 298  * Processes of equal priority share the CPU time according to a simple
 299  * round-robin policy.
 300  *
 301  * As a general rule to maximize responsiveness, compute-bound processes
 302  * should be assigned negative priorities and tight, interactive processes
 303  * should be assigned positive priorities.
 304  *
 305  * To avoid interfering with system background activities such as input
 306  * processing, application processes should remain within the range -10
 307  * and +10.
 308  */
 309 void proc_setPri(struct Process *proc, int pri)
 310 {
 311                 if (proc->link.pri == pri)
 312                         return;
 313
 314                 proc->link.pri = pri;
 315
 316                 if (proc != CurrentProcess)
 317                 {
 318                                 //proc_forbid();
 319                                 //TODO: re-enqueue process
 320                                 //pric_permit();
 321                 }
 322 }
 323 #endif // CONFIG_KERN_PRI
 324
 325 /**
 326  * Terminate the current process
 327  */
 328 void proc_exit(void)
 329 {
 330         TRACEMSG("%p:%s", CurrentProcess, proc_currentName());
 331
 332 #if CONFIG_KERN_MONITOR
 333         monitor_remove(CurrentProcess);
 334 #endif
 335
 336 #if CONFIG_KERN_HEAP
 337         /*
 338          * The following code is BROKEN.
 339          * We are freeing our own stack before entering proc_schedule()
 340          * BAJO: A correct fix would be to rearrange the scheduler with
 341          *  an additional parameter which frees the old stack/process
 342          *  after a context switch.
 343          */
 344         if (CurrentProcess->flags & PF_FREESTACK)
 345                 heap_free(CurrentProcess->stack_base, CurrentProcess->stack_size);
 346         heap_free(CurrentProcess);
 347 #endif
 348
 349 #if (ARCH & ARCH_EMUL)
 350         /* Reinsert process stack in free list */
 351         PROC_ATOMIC(ADDHEAD(&StackFreeList, (Node *)CurrentProcess->stack_base));
 352
 353         /*
 354          * NOTE: At this point the first two words of what used
 355          * to be our stack contain a list node. From now on, we
 356          * rely on the compiler not reading/writing the stack.
 357          */
 358 #endif /* ARCH_EMUL */
 359
 360         CurrentProcess = NULL;
 361         proc_switch();
 362         /* not reached */
 363 }
 364
 365
 366 /**
 367  * Get the pointer to the current process
 368  */
 369 struct Process *proc_current(void)
 370 {
 371         return CurrentProcess;
 372 }
 373
 374 /**
 375  * Get the pointer to the user data of the current process
 376  */
 377 iptr_t proc_currentUserData(void)
 378 {
 379         return CurrentProcess->user_data;
 380 }