drv/timer_avr.h

   1 /*!
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * Copyright 2003, 2004 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
   5  * Copyright 2000 Bernardo Innocenti <bernie@develer.com>
   6  * This file is part of DevLib - See devlib/README for information.
   7  * -->
   8  *
   9  * \version $Id$
  10  *
  11  * \author Bernardo Innocenti <bernie@develer.com>
  12  *
  13  * \brief Low-level timer module for AVR
  14  */
  15
  16 /*#*
  17  *#* $Log$
  18  *#* Revision 1.19  2004/10/19 08:56:41  bernie
  19  *#* TIMER_STROBE_ON, TIMER_STROBE_OFF, TIMER_STROBE_INIT: Move from timer_avr.h to timer.h, where they really belong.
  20  *#*
  21  *#* Revision 1.18  2004/09/20 03:31:03  bernie
  22  *#* Fix racy racy code.
  23  *#*
  24  *#* Revision 1.17  2004/09/14 21:07:09  bernie
  25  *#* Include hw.h explicitly.
  26  *#*
  27  *#* Revision 1.16  2004/09/06 21:49:26  bernie
  28  *#* CONFIG_TIMER_STROBE: be tolerant with missing optional macro.
  29  *#*
  30  *#* Revision 1.15  2004/08/25 14:12:08  rasky
  31  *#* Aggiornato il comment block dei log RCS
  32  *#*
  33  *#* Revision 1.14  2004/08/24 16:27:01  bernie
  34  *#* Add missing headers.
  35  *#*
  36  *#* Revision 1.13  2004/08/24 14:30:11  bernie
  37  *#* Use new-style config macros for drv/timer.c
  38  *#*
  39  *#* Revision 1.12  2004/08/10 06:59:45  bernie
  40  *#* CONFIG_TIMER_STROBE: Define no-op default macros.
  41  *#*
  42  *#* Revision 1.11  2004/08/03 15:53:17  aleph
  43  *#* Fix spacing
  44  *#*
  45  *#* Revision 1.10  2004/08/02 20:20:29  aleph
  46  *#* Merge from project_ks
  47  *#*
  48  *#* Revision 1.9  2004/07/22 02:01:14  bernie
  49  *#* Use TIMER_PRESCALER consistently.
  50  *#*/
  51 #ifndef DRV_TIMER_AVR_H
  52 #define DRV_TIMER_AVR_H
  53
  54 #include <arch_config.h> // ARCH_BOARD_KC
  55 #include "hw.h"
  56
  57 #include <avr/wdt.h>
  58 #include <avr/signal.h>
  59
  60 #if defined(ARCH_BOARD_KC) && (ARCH & ARCH_BOARD_KC)
  61         #include <drv/adc.h>
  62 #endif
  63
  64
  65 /*!
  66  * Values for CONFIG_TIMER.
  67  *
  68  * Select which hardware timer interrupt to use for system clock and softtimers.
  69  * \note The timer 1 overflow mode set the timer as a 24 kHz PWM.
  70  */
  71 #define TIMER_ON_OUTPUT_COMPARE0  1
  72 #define TIMER_ON_OVERFLOW1        2
  73 #define TIMER_ON_OUTPUT_COMPARE2  3
  74
  75
  76 /* Not needed, IRQ timer flag cleared automatically */
  77 #define timer_hw_irq() do {} while (0)
  78
  79 #define TIMER_PRESCALER 64
  80
  81 /*!
  82  * System timer: additional division after the prescaler
  83  * 12288000 / 64 / 192 (0..191) = 1 ms
  84  */
  85 #define OCR_DIVISOR  (CLOCK_FREQ / TIMER_PRESCALER / TICKS_PER_SEC - 1) /* 191 */
  86
  87 /*! HW dependent timer initialization  */
  88 #if (CONFIG_TIMER == TIMER_ON_OUTPUT_COMPARE0)
  89
  90         //! Type of time expressed in ticks of the hardware high-precision timer
  91         typedef uint8_t hptime_t;
  92
  93         static void timer_hw_init(void)
  94         {
  95                 cpuflags_t flags;
  96                 DISABLE_IRQSAVE(flags);
  97
  98                 /* Reset Timer flags */
  99                 TIFR = BV(OCF0) | BV(TOV0);
 100
 101                 /* Setup Timer/Counter interrupt */
 102                 ASSR = 0x00;                  /* Internal system clock */
 103                 TCCR0 = BV(WGM01)             /* Clear on Compare match */
 104                         #if TIMER_PRESCALER == 64
 105                                 | BV(CS02)
 106                         #else
 107                                 #error Unsupported value of TIMER_PRESCALER
 108                         #endif
 109                 ;
 110                 TCNT0 = 0x00;                 /* Initialization of Timer/Counter */
 111                 OCR0 = OCR_DIVISOR;           /* Timer/Counter Output Compare Register */
 112
 113                 /* Enable timer interrupts: Timer/Counter2 Output Compare (OCIE2) */
 114                 TIMSK &= ~BV(TOIE0);
 115                 TIMSK |= BV(OCIE0);
 116
 117                 ENABLE_IRQRESTORE(flags);
 118         }
 119
 120         //! Frequency of the hardware high precision timer
 121         #define TIMER_HW_HPTICKS_PER_SEC  (CLOCK_FREQ / TIMER_PRESCALER)
 122
 123         INLINE hptime_t timer_hw_hpread(void)
 124         {
 125                 return TCNT0;
 126         }
 127
 128 #elif (CONFIG_TIMER == TIMER_ON_OVERFLOW1)
 129
 130         //! Type of time expressed in ticks of the hardware high precision timer
 131         typedef uint16_t hptime_t;
 132
 133         static void timer_hw_init(void)
 134         {
 135                 cpuflags_t flags;
 136                 DISABLE_IRQSAVE(flags);
 137
 138                 /* Reset Timer overflow flag */
 139                 TIFR |= BV(TOV1);
 140
 141                 /* Fast PWM mode, 9 bit, 24 kHz, no prescaling. When changing freq or
 142                    resolution (top of TCNT), change TIMER_HW_HPTICKS_PER_SEC too */
 143                 TCCR1A |= BV(WGM11);
 144                 TCCR1A &= ~BV(WGM10);
 145                 TCCR1B |= BV(WGM12) | BV(CS10);
 146                 TCCR1B &= ~(BV(WGM13) | BV(CS11) | BV(CS12));
 147
 148                 TCNT1 = 0x00;         /* initialization of Timer/Counter */
 149
 150                 /* Enable timer interrupt: Timer/Counter1 Overflow */
 151                 TIMSK |= BV(TOIE1);
 152
 153                 ENABLE_IRQRESTORE(flags);
 154         }
 155
 156         //! Frequency of the hardware high precision timer
 157         #define TIMER_HW_HPTICKS_PER_SEC  (24000ul * 512)
 158
 159         INLINE hptime_t timer_hw_hpread(void)
 160         {
 161                 return TCNT1;
 162         }
 163
 164 #elif (CONFIG_TIMER == TIMER_ON_OUTPUT_COMPARE2)
 165
 166         //! Type of time expressed in ticks of the hardware high precision timer
 167         typedef uint8_t hptime_t;
 168
 169         static void timer_hw_init(void)
 170         {
 171                 cpuflags_t flags;
 172                 DISABLE_IRQSAVE(flags);
 173
 174                 /* Reset Timer flags */
 175                 TIFR = BV(OCF2) | BV(TOV2);
 176
 177                 /* Setup Timer/Counter interrupt */
 178                 TCCR2 = BV(WGM21)
 179                         #if TIMER_PRESCALER == 64
 180                                 | BV(CS21) | BV(CS20)
 181                         #else
 182                                 #error Unsupported value of TIMER_PRESCALER
 183                         #endif
 184                 ;
 185                 /* Clear on Compare match & prescaler = 64, internal sys clock.
 186                    When changing prescaler change TIMER_HW_HPTICKS_PER_SEC too */
 187                 TCNT2 = 0x00;         /* initialization of Timer/Counter */
 188                 OCR2 = OCR_DIVISOR;   /* Timer/Counter Output Compare Register */
 189
 190                 /* Enable timer interrupts: Timer/Counter2 Output Compare (OCIE2) */
 191                 TIMSK &= ~BV(TOIE2);
 192                 TIMSK |= BV(OCIE2);
 193
 194                 ENABLE_IRQRESTORE(flags);
 195         }
 196
 197         //! Frequency of the hardware high precision timer
 198         #define TIMER_HW_HPTICKS_PER_SEC  (CLOCK_FREQ / TIMER_PRESCALER)
 199
 200         INLINE hptime_t timer_hw_hpread(void)
 201         {
 202                 return TCNT2;
 203         }
 204
 205 #else
 206         #error Unimplemented value for CONFIG_TIMER
 207 #endif /* CONFIG_TIMER */
 208
 209
 210 #if (CONFIG_TIMER == TIMER_ON_OVERFLOW1)
 211
 212         #define DEFINE_TIMER_ISR        \
 213                 static void timer_handler(void)
 214
 215         DEFINE_TIMER_ISR;
 216
 217         /*
 218          * Timer 1 overflow irq handler. It's called at the frequency of the timer 1
 219          * PWM (should be 24 kHz). It's too much for timer purposes, so the interrupt
 220          * handler is really a counter that call the true handler in timer.c
 221          * every 1 ms.
 222          */
 223         SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
 224         {
 225         #if (ARCH & ARCH_BOARD_KC)
 226                 /*
 227                  * Super-optimization-hack: switch CPU ADC mux here, ASAP after the start
 228                  * of conversion (auto-triggered with timer 1 overflow).
 229                  * The switch can be done 2 ADC cycles after start of conversion.
 230                  * The handler prologue takes a little more than 32 CPU cycles: with
 231                  * the prescaler at 1/16 the timing should be correct even at the start
 232                  * of the handler.
 233                  *
 234                  * The switch is synchronized with the ADC handler using _adc_trigger_lock.
 235                  *
 236                  *      Mel (A Real Programmer)
 237                  */
 238                 extern uint8_t _adc_idx_next;
 239                 extern bool _adc_trigger_lock;
 240
 241                 if (!_adc_trigger_lock)
 242                 {
 243                         /*
 244                          * Disable free-running mode to avoid starting a
 245                          * new conversion before the ADC handler has read
 246                          * the ongoing one.  This condition could occur
 247                          * under very high interrupt load and would have the
 248                          * unwanted effect of reading from the wrong ADC
 249                          * channel.
 250                          *
 251                          * NOTE: writing 0 to ADSC and ADIF has no effect.
 252                          */
 253                         ADCSRA = ADCSRA & ~(BV(ADFR) | BV(ADIF) | BV(ADSC));
 254
 255                         ADC_SETCHN(_adc_idx_next);
 256                         _adc_trigger_lock = true;
 257                 }
 258         #endif // ARCH_BOARD_KC
 259
 260                 /*!
 261                  * How many timer overflows we must count before calling the real
 262                  * timer handler.
 263                  * When the timer is programmed to overflow at 24 kHz, a value of
 264                  * 24 will result in 1ms between each call.
 265                  */
 266                 #define TIMER1_OVF_COUNT 24
 267                 //#warning TIMER1_OVF_COUNT for timer at 12 kHz
 268                 //#define TIMER1_OVF_COUNT 12
 269
 270                 static uint8_t count = TIMER1_OVF_COUNT;
 271
 272                 count--;
 273                 if (!count)
 274                 {
 275                         timer_handler();
 276                         count = TIMER1_OVF_COUNT;
 277                 }
 278         }
 279
 280 #elif (CONFIG_TIMER == TIMER_ON_OUTPUT_COMPARE0)
 281
 282         #define DEFINE_TIMER_ISR        \
 283                 SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0)
 284
 285 #elif (CONFIG_TIMER == TIMER_ON_OUTPUT_COMPARE2)
 286
 287         #define DEFINE_TIMER_ISR        \
 288                 SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE2)
 289
 290 #else
 291         #error Unimplemented value for CONFIG_TIMER
 292 #endif /* CONFIG_TIMER */
 293
 294 #endif /* DRV_TIMER_AVR_H */