examples/at91sam7/at91sam7.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2009 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  *
  31  * -->
  32  *
  33  * \version $Id$
  34  *
  35  * \author Francesco Sacchi <batt@develer.com>
  36  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  37  *
  38  * \brief Simple BeRTOS test on AT91SAM7X-EK evaluation board.
  39  *
  40  * This short program shows you a simple demo of some BeRTOS feature:
  41  *
  42  * - Debug system
  43  * - Timer interrupt
  44  * - Serial
  45  * - Cooperative BeRTOS Kernel
  46  *
  47  */
  48
  49 #include "cfg/cfg_ser.h"
  50 #include <cfg/macros.h>
  51
  52 #include <kern/proc.h>
  53 #include <kern/signal.h>
  54
  55 #include <cpu/detect.h>
  56
  57 #include <drv/timer.h>
  58 #include <drv/sysirq_at91.h>
  59 #include <drv/ser.h>
  60
  61 #include <io/arm.h>
  62
  63 Timer leds_timer;
  64 Serial ser_fd;
  65
  66 enum
  67 {
  68         FORWARD,
  69         BACKWARD,
  70 };
  71
  72 int direction = FORWARD;
  73
  74 static void leds_init(void)
  75 {
  76         #if CPU_ARM_AT91SAM7X256
  77                 /* Set PB19..22 connected to PIOB */
  78                 PIOB_PER  = 0x780000;
  79                 /* Set PB19..22 as output */
  80                 PIOB_OER  = 0x780000;
  81
  82                 /* Set PB19..22 to 1 to turn off leds */
  83                 PIOB_SODR  = 0x780000;
  84
  85                 /* turn first led on (PB19) */
  86                 PIOB_CODR  = 0x80000;
  87         #elif CPU_ARM_AT91SAM7S256
  88                 /* Set PA0..3 connected to PIOA */
  89                 PIOA_PER  = 0x0000001f;
  90                 /* Set PA0..3 as output */
  91                 PIOA_OER  = 0x0000001f;
  92
  93                 /* Set PA0..3 to 1 to turn off leds */
  94                 PIOA_SODR  = 0x0000000f;
  95                 /* turn first led on (PA0) */
  96                 PIOA_CODR  = 0x00000001;
  97         #endif
  98 }
  99
 100 #if CPU_ARM_AT91SAM7X256
 101         #define GET_PIO_STATUS()  (~PIOB_ODSR & 0x780000)
 102         #define LAST_LED                        0x200000
 103         #define FIRST_LED                       0x100000
 104         #define SET_PIO_BITS                    PIOB_SODR
 105         #define CLEAR_PIO_BITS                  PIOB_CODR
 106         #define AT91SAM7_MSG      "BeRTOS is running on AT91SAM7X256..\n"
 107 #elif CPU_ARM_AT91SAM7S256
 108         #define GET_PIO_STATUS()  (~PIOA_ODSR & 0x0000000f)
 109         #define LAST_LED                        0x00000004
 110         #define FIRST_LED                       0x00000002
 111         #define SET_PIO_BITS                    PIOA_SODR
 112         #define CLEAR_PIO_BITS                  PIOA_CODR
 113         #define AT91SAM7_MSG      "BeRTOS is running on AT91SAM7S256..\n"
 114 #endif
 115
 116 /*
 117  * Knight Rider leds effect..
 118  */
 119 static void leds_toggle(void)
 120 {
 121         uint32_t led_status = GET_PIO_STATUS();
 122
 123         // Turn on led in forward direction
 124         if (direction == FORWARD)
 125         {
 126                 if(led_status == LAST_LED)
 127                         direction = BACKWARD;
 128
 129                 SET_PIO_BITS = led_status;
 130                 CLEAR_PIO_BITS = led_status << 1;
 131         }
 132         // Turn on led in backward direction
 133         else if (direction == BACKWARD)
 134         {
 135                 if(led_status == FIRST_LED)
 136                         direction = FORWARD;
 137
 138                 SET_PIO_BITS = led_status;
 139                 CLEAR_PIO_BITS = led_status >> 1;
 140         }
 141
 142         /* Wait for interval time */
 143         timer_setDelay(&leds_timer, ms_to_ticks(100));
 144         timer_add(&leds_timer);
 145 }
 146
 147 int main(void)
 148 {       char msg[]="BeRTOS, be fast be beatiful be realtime";
 149
 150
 151         kdbg_init();
 152         timer_init();
 153         proc_init();
 154         leds_init();
 155
 156         ASSERT(!IRQ_ENABLED());
 157
 158         /* Open the main communication port */
 159         ser_init(&ser_fd, 0);
 160         ser_setbaudrate(&ser_fd, 115200);
 161         ser_setparity(&ser_fd, SER_PARITY_NONE);
 162
 163         IRQ_ENABLE;
 164         ASSERT(IRQ_ENABLED());
 165
 166         /*
 167          * Register timer and arm timer interupt.
 168          */
 169         timer_setSoftint(&leds_timer, (Hook)leds_toggle, 0);
 170         timer_setDelay(&leds_timer, ms_to_ticks(100));
 171         timer_add(&leds_timer);
 172
 173         /*
 174          * Run process test.
 175          */
 176         if(!proc_testRun())
 177                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "ProcTest..ok!\n");
 178         else
 179                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "ProcTest..FAIL!\n");
 180         /*
 181          * Run signal test.
 182          */
 183         if(!signal_testRun())
 184                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "SignalTest..ok!\n");
 185         else
 186                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "SignalTest..FAIL!\n");
 187
 188         kputs(AT91SAM7_MSG);
 189
 190         // Main loop
 191         for(;;)
 192         {
 193                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "From serial 0: %s\r\n", msg);
 194         }
 195         return 0;
 196 }