17293a4448bd35091ce4a4d471a74ffa6118b813
[bertos.git] / examples / at91sam7s / at91sam7s.c
1 /**
2  * \file
3  * <!--
4  * This file is part of BeRTOS.
5  *
6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
9  * (at your option) any later version.
10  *
11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
14  * GNU General Public License for more details.
15  *
16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
17  * along with this program; if not, write to the Free Software
18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
19  *
20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
27  * the GNU General Public License.
28  *
29  * Copyright 2007 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
30  *
31  * -->
32  *
33  * \version $Id$
34  *
35  * \author Francesco Sacchi <batt@develer.com>
36  *
37  * \brief AT91SAM7S-EK porting test.
38  */
39
40 #include "cfg/cfg_ser.h"
41 #include <cfg/macros.h>
42
43 #include <kern/proc.h>
44
45 #include <drv/timer.h>
46 #include <drv/sysirq_at91.h>
47 #include <drv/ser.h>
48 #include <drv/ntc.h>
49
50 #include <io/arm.h>
51
52 Timer leds_timer;
53 Serial ser_fd;
54 int roll = 0;
55
56 static void leds_toggle(void)
57 {
58         uint8_t a = (~PIOA_ODSR & 0x0f);
59
60         if (roll == 1)
61         {
62                 if(a == 4)
63                         roll = 2;
64
65                 PIOA_SODR = a;
66                 PIOA_CODR = a << 1;
67
68         }
69         else if (roll == 2)
70         {
71                 if(a == 2)
72                         roll = 1;
73
74                 PIOA_SODR = a;
75                 PIOA_CODR = a >> 1;
76         }
77         else
78         {
79                 PIOA_SODR  =  0x0f;
80                 /* turn first led on */
81                 PIOA_CODR  = 0x00000001;
82                 roll = 1;
83         }
84
85         /* Wait for interval time */
86         timer_setDelay(&leds_timer, ms_to_ticks(100));
87         timer_add(&leds_timer);
88 }
89
90
91 int main(void)
92 {
93         char msg[]="BeRTOS, be fast be beatiful be realtime";
94         kdbg_init();
95         timer_init();
96
97         proc_init();
98         ASSERT(!IRQ_ENABLED());
99
100         /* Open the main communication port */
101         ser_init(&ser_fd, 0);
102         ser_setbaudrate(&ser_fd, 115200);
103         ser_setparity(&ser_fd, SER_PARITY_NONE);
104
105
106         IRQ_ENABLE;
107         ASSERT(IRQ_ENABLED());
108
109         /* Disable all pullups */
110         PIOA_PUDR = 0xffffffff;
111         /* Set PA0..3 connected to PIOA */
112         PIOA_PER  = 0x0000001f;
113         /* Set PA0..3 as output */
114         PIOA_OER  = 0x0000001f;
115         /* Disable multidrive on all pins */
116         PIOA_MDDR = 0x0000001f;
117
118         /* Set PA0..3 to 1 to turn off leds */
119         PIOA_SODR  = 0x0000000f;
120         /* turn first led on */
121         PIOA_CODR  = 0x00000001;
122
123         timer_setSoftint(&leds_timer, (Hook)leds_toggle, 0);
124         timer_setDelay(&leds_timer, ms_to_ticks(100));
125         timer_add(&leds_timer);
126
127         ASSERT(proc_testRun() == 0);
128         // Main loop
129         for(;;)
130         {
131                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "From serial 0: %s\r\n", msg);
132         }
133         return 0;
134 }