examples/at91sam7x/at91sam7x.c

   1 /**\r
   2  * \file\r
   3  * <!--\r
   4  * This file is part of BeRTOS.\r
   5  *\r
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9  * (at your option) any later version.\r
  10  *\r
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14  * GNU General Public License for more details.\r
  15  *\r
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software\r
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA\r
  19  *\r
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software\r
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate\r
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile\r
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this\r
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by\r
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however\r
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by\r
  27  * the GNU General Public License.\r
  28  *\r
  29  * Copyright 2009 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)\r
  30  *\r
  31  * -->\r
  32  *\r
  33  * \version $Id: at91sam7s.c 2663 2009-04-24 16:30:11Z asterix $\r
  34  *\r
  35  * \author Francesco Sacchi <batt@develer.com>\r
  36  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>\r
  37  *\r
  38  * \brief Simple BeRTOS test on AT91SAM7X-EK evaluation board.\r
  39  * \r
  40  * This short program shows you a simple demo of some BeRTOS feature:\r
  41  * \r
  42  * - Debug system\r
  43  * - Timer interrupt\r
  44  * - Serial\r
  45  * - Cooperative BeRTOS Kernel\r
  46  * \r
  47  */\r
  48 \r
  49 #include "cfg/cfg_ser.h"\r
  50 #include <cfg/macros.h>\r
  51 \r
  52 #include <kern/proc.h>\r
  53 \r
  54 #include <drv/timer.h>\r
  55 #include <drv/sysirq_at91.h>\r
  56 #include <drv/ser.h>\r
  57 \r
  58 #include <io/arm.h>\r
  59 \r
  60 Timer leds_timer;\r
  61 Serial ser_fd;\r
  62 int roll = 0;\r
  63 \r
  64 /*\r
  65  * Supercar leds effect..\r
  66  */\r
  67 static void leds_toggle(void)\r
  68 {\r
  69         uint32_t a = (~PIOB_ODSR & 0x780000);\r
  70 \r
  71         // Turn on led in forward direction\r
  72         if (roll == 1)\r
  73         {\r
  74                 if(a == 0x200000)\r
  75                         roll = 2;\r
  76 \r
  77                 PIOB_SODR = a;\r
  78                 PIOB_CODR = a << 1;\r
  79         }\r
  80         // Turn on led in backward direction\r
  81         else if (roll == 2)\r
  82         {\r
  83                 if(a == 0x100000)\r
  84                         roll = 1;\r
  85 \r
  86                 PIOB_SODR = a;\r
  87                 PIOB_CODR = a >> 1;\r
  88         }\r
  89         // Start to turn on first led\r
  90         else\r
  91         {\r
  92                 PIOB_SODR  = 0x780000;\r
  93                 /* turn first led on */\r
  94                 PIOB_CODR  = 0x80000;\r
  95                 roll = 1;\r
  96         }\r
  97 \r
  98         /* Wait for interval time */\r
  99         timer_setDelay(&leds_timer, ms_to_ticks(100));\r
 100         timer_add(&leds_timer);\r
 101 }\r
 102 \r
 103 int main(void)\r
 104 {       char msg[]="BeRTOS, be fast be beatiful be realtime";\r
 105 \r
 106 \r
 107         kdbg_init();\r
 108         timer_init();\r
 109         proc_init();\r
 110 \r
 111         ASSERT(!IRQ_ENABLED());\r
 112 \r
 113         /* Open the main communication port */\r
 114         ser_init(&ser_fd, 0);\r
 115         ser_setbaudrate(&ser_fd, 115200);\r
 116         ser_setparity(&ser_fd, SER_PARITY_NONE);\r
 117 \r
 118         IRQ_ENABLE;\r
 119         ASSERT(IRQ_ENABLED());\r
 120 \r
 121         /* Disable all pullups */\r
 122         PIOB_PUDR = 0xffffffff;\r
 123         /* Set PB0..3 connected to PIOA */\r
 124         PIOB_PER  = 0x780000;\r
 125         /* Set PB0..3 as output */\r
 126         PIOB_OER  = 0x780000;\r
 127         /* Disable multidrive on all pins */\r
 128         PIOB_MDDR = 0xffffffff;\r
 129 \r
 130         /* Set PA0..3 to 1 to turn off leds */\r
 131         PIOB_SODR  = 0x780000;\r
 132         \r
 133         /* turn first led on */\r
 134         PIOB_CODR  = 0x80000;\r
 135 \r
 136         /*\r
 137          * Register timer and arm timer interupt.\r
 138          */\r
 139         timer_setSoftint(&leds_timer, (Hook)leds_toggle, 0);\r
 140         timer_setDelay(&leds_timer, ms_to_ticks(100));\r
 141         timer_add(&leds_timer);\r
 142 \r
 143         /*\r
 144          * Run process test.\r
 145          */\r
 146         if(!proc_testRun())\r
 147                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "ProcTest..ok!\n");\r
 148         else\r
 149                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "ProcTest..FAIL!\n");\r
 150 \r
 151         // Main loop\r
 152         for(;;)\r
 153         {\r
 154                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "From serial 0: %s\r\n", msg);\r
 155         }\r
 156         return 0;\r
 157 }\r