examples/at91sam7x/at91sam7x.c

   1 /**\r
   2  * \file\r
   3  * <!--\r
   4  * This file is part of BeRTOS.\r
   5  *\r
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9  * (at your option) any later version.\r
  10  *\r
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14  * GNU General Public License for more details.\r
  15  *\r
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software\r
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA\r
  19  *\r
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software\r
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate\r
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile\r
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this\r
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by\r
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however\r
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by\r
  27  * the GNU General Public License.\r
  28  *\r
  29  * Copyright 2009 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)\r
  30  *\r
  31  * -->\r
  32  *\r
  33  * \version $Id: at91sam7s.c 2663 2009-04-24 16:30:11Z asterix $\r
  34  *\r
  35  * \author Francesco Sacchi <batt@develer.com>\r
  36  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>\r
  37  *\r
  38  * \brief Simple BeRTOS test on AT91SAM7X-EK evaluation board.\r
  39  *\r
  40  * This short program shows you a simple demo of some BeRTOS feature:\r
  41  *\r
  42  * - Debug system\r
  43  * - Timer interrupt\r
  44  * - Serial\r
  45  * - Cooperative BeRTOS Kernel\r
  46  *\r
  47  */\r
  48 \r
  49 #include "cfg/cfg_ser.h"\r
  50 #include <cfg/macros.h>\r
  51 \r
  52 #include <kern/proc.h>\r
  53 \r
  54 #include <cpu/detect.h>\r
  55 \r
  56 #include <drv/timer.h>\r
  57 #include <drv/sysirq_at91.h>\r
  58 #include <drv/ser.h>\r
  59 \r
  60 #include <io/arm.h>\r
  61 \r
  62 Timer leds_timer;\r
  63 Serial ser_fd;\r
  64 \r
  65 enum\r
  66 {\r
  67         FORWARD,\r
  68         BACKWARD,\r
  69 };\r
  70 \r
  71 int direction = FORWARD;\r
  72 \r
  73 static void leds_init(void)\r
  74 {\r
  75         #if CPU_ARM_AT91SAM7X256\r
  76                 /* Set PB19..22 connected to PIOB */\r
  77                 PIOB_PER  = 0x780000;\r
  78                 /* Set PB19..22 as output */\r
  79                 PIOB_OER  = 0x780000;\r
  80 \r
  81                 /* Set PB19..22 to 1 to turn off leds */\r
  82                 PIOB_SODR  = 0x780000;\r
  83 \r
  84                 /* turn first led on (PB19) */\r
  85                 PIOB_CODR  = 0x80000;\r
  86         #elif CPU_ARM_AT91SAM7S256\r
  87                 /* Set PA0..3 connected to PIOA */\r
  88                 PIOA_PER  = 0x0000001f;\r
  89                 /* Set PA0..3 as output */\r
  90                 PIOA_OER  = 0x0000001f;\r
  91 \r
  92                 /* Set PA0..3 to 1 to turn off leds */\r
  93                 PIOA_SODR  = 0x0000000f;\r
  94                 /* turn first led on (PA0) */\r
  95                 PIOA_CODR  = 0x00000001;\r
  96         #endif\r
  97 }\r
  98 \r
  99 #if CPU_ARM_AT91SAM7X256\r
 100         #define GET_PIO_STATUS()  (~PIOB_ODSR & 0x780000)\r
 101         #define LAST_LED                        0x200000\r
 102         #define FIRST_LED                       0x100000\r
 103         #define SET_PIO_BITS                    PIOB_SODR\r
 104         #define CLEAR_PIO_BITS                  PIOB_CODR\r
 105         #define AT91SAM7_MSG      "BeRTOS is run on AT91SAM7X256..\n"\r
 106 #elif CPU_ARM_AT91SAM7S256\r
 107         #define GET_PIO_STATUS()  (~PIOA_ODSR & 0x0000000f)\r
 108         #define LAST_LED                        0x00000004\r
 109         #define FIRST_LED                       0x00000002\r
 110         #define SET_PIO_BITS                    PIOA_SODR\r
 111         #define CLEAR_PIO_BITS                  PIOA_CODR\r
 112         #define AT91SAM7_MSG      "BeRTOS is run on AT91SAM7S256..\n"\r
 113 #endif\r
 114 \r
 115 /*\r
 116  * Knight Rider leds effect..\r
 117  */\r
 118 static void leds_toggle(void)\r
 119 {\r
 120         uint32_t led_status = GET_PIO_STATUS();\r
 121 \r
 122         // Turn on led in forward direction\r
 123         if (direction == FORWARD)\r
 124         {\r
 125                 if(led_status == LAST_LED)\r
 126                         direction = BACKWARD;\r
 127 \r
 128                 SET_PIO_BITS = led_status;\r
 129                 CLEAR_PIO_BITS = led_status << 1;\r
 130         }\r
 131         // Turn on led in backward direction\r
 132         else if (direction == BACKWARD)\r
 133         {\r
 134                 if(led_status == FIRST_LED)\r
 135                         direction = FORWARD;\r
 136 \r
 137                 SET_PIO_BITS = led_status;\r
 138                 CLEAR_PIO_BITS = led_status >> 1;\r
 139         }\r
 140 \r
 141         /* Wait for interval time */\r
 142         timer_setDelay(&leds_timer, ms_to_ticks(100));\r
 143         timer_add(&leds_timer);\r
 144 }\r
 145 \r
 146 int main(void)\r
 147 {       char msg[]="BeRTOS, be fast be beatiful be realtime";\r
 148 \r
 149 \r
 150         kdbg_init();\r
 151         timer_init();\r
 152         proc_init();\r
 153         leds_init();\r
 154 \r
 155         ASSERT(!IRQ_ENABLED());\r
 156 \r
 157         /* Open the main communication port */\r
 158         ser_init(&ser_fd, 0);\r
 159         ser_setbaudrate(&ser_fd, 115200);\r
 160         ser_setparity(&ser_fd, SER_PARITY_NONE);\r
 161 \r
 162         IRQ_ENABLE;\r
 163         ASSERT(IRQ_ENABLED());\r
 164 \r
 165         /*\r
 166          * Register timer and arm timer interupt.\r
 167          */\r
 168         timer_setSoftint(&leds_timer, (Hook)leds_toggle, 0);\r
 169         timer_setDelay(&leds_timer, ms_to_ticks(100));\r
 170         timer_add(&leds_timer);\r
 171 \r
 172         /*\r
 173          * Run process test.\r
 174          */\r
 175         if(!proc_testRun())\r
 176                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "ProcTest..ok!\n");\r
 177         else\r
 178                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "ProcTest..FAIL!\n");\r
 179 \r
 180 \r
 181         kputs(AT91SAM7_MSG);\r
 182 \r
 183         // Main loop\r
 184         for(;;)\r
 185         {\r
 186                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "From serial 0: %s\r\n", msg);\r
 187         }\r
 188         return 0;\r
 189 }\r