Move avr drivers.
authorbatt <batt@38d2e660-2303-0410-9eaa-f027e97ec537>
Thu, 11 Oct 2007 15:13:04 +0000 (15:13 +0000)
committerbatt <batt@38d2e660-2303-0410-9eaa-f027e97ec537>
Thu, 11 Oct 2007 15:13:04 +0000 (15:13 +0000)
git-svn-id: https://src.develer.com/svnoss/bertos/trunk@863 38d2e660-2303-0410-9eaa-f027e97ec537

cpu/avr/drv/flash_avr.c [new file with mode: 0644]
cpu/avr/drv/flash_avr.h [new file with mode: 0644]
cpu/avr/drv/ser_avr.c [new file with mode: 0644]
drv/flash_avr.c [deleted file]
drv/flash_avr.h [deleted file]
drv/ser_avr.c [deleted file]

diff --git a/cpu/avr/drv/flash_avr.c b/cpu/avr/drv/flash_avr.c
new file mode 100644 (file)
index 0000000..a42136c
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,396 @@
+/**
+ * \file
+ * <!--
+ * This file is part of BeRTOS.
+ *
+ * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
+ * it under the terms of the GNU General Public License as published by
+ * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+ * (at your option) any later version.
+ *
+ * This program is distributed in the hope that it will be useful,
+ * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+ * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+ * GNU General Public License for more details.
+ *
+ * You should have received a copy of the GNU General Public License
+ * along with this program; if not, write to the Free Software
+ * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
+ *
+ * As a special exception, you may use this file as part of a free software
+ * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
+ * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
+ * this file and link it with other files to produce an executable, this
+ * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
+ * the GNU General Public License.  This exception does not however
+ * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
+ * the GNU General Public License.
+ *
+ * Copyright 2007 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
+ *
+ * -->
+ *
+ * \brief Self programming routines.
+ *
+ * \version $Id$
+ * \author Francesco Sacchi <batt@develer.com>
+ * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
+ *
+ * This module implements a kfile-like access for Atmel avr
+ * internal flash.
+ * Internal flash writing access is controlled by BOOTSZ fuses, check
+ * datasheet for details.
+ */
+
+#include "flash_avr.h"
+
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/boot.h>
+#include <avr/pgmspace.h>
+
+#include <cfg/macros.h> // MIN()
+#include <cfg/compiler.h>
+#include <cfg/debug.h>
+#include <cpu/cpu.h>
+
+#include <drv/wdt.h>
+
+#include <string.h>
+#include <stdio.h>
+
+typedef uint16_t avr_page_addr_t;
+typedef uint16_t avr_page_t;
+
+/**
+ * Temporary buffer cointaing data block to
+ * write on flash.
+ */
+static uint8_t page_buf[SPM_PAGESIZE];
+
+bool page_modified; /// Flag for checking if current page is modified.
+
+/**
+ * Current buffered page.
+ */
+static avr_page_t curr_page = 0;
+
+/**
+ * Write current buffered page in flash memory (if modified).
+ * This function erase flash memory page before writing.
+ */
+static void flash_avr_flush(void)
+{
+       if (page_modified)
+       {
+               kprintf("Flushing page %d\n", curr_page);
+
+               boot_spm_busy_wait();  // Wait while the SPM instruction is busy.
+
+               kprintf("Filling temparary page buffer...");
+               /* Fill the temporary buffer of the AVR */
+               for (avr_page_addr_t page_addr = 0; page_addr < SPM_PAGESIZE; page_addr += 2)
+               {
+                       uint16_t word = ((uint16_t)page_buf[page_addr + 1] << 8) | page_buf[page_addr];
+
+                       ATOMIC(boot_page_fill(page_addr, word));
+               }
+               kprintf("Done.\n");
+
+               wdt_reset();
+
+               kprintf("Erasing page, addr %u...", curr_page * SPM_PAGESIZE);
+
+               /* Page erase */
+               ATOMIC(boot_page_erase(curr_page * SPM_PAGESIZE));
+
+               /* Wait until the memory is erased. */
+               boot_spm_busy_wait();
+
+               kprintf("Done.\n");
+               kprintf("Writing page, addr %u...", curr_page * SPM_PAGESIZE);
+
+               /* Store buffer in flash page. */
+               ATOMIC(boot_page_write(curr_page * SPM_PAGESIZE));
+               boot_spm_busy_wait();  // Wait while the SPM instruction is busy.
+
+               /*
+               * Reenable RWW-section again. We need this if we want to jump back
+               * to the application after bootloading.
+               */
+               ATOMIC(boot_rww_enable());
+
+               page_modified = false;
+               kprintf("Done.\n");
+       }
+}
+
+
+/**
+ * Check current page and if \a page is different, load it in
+ * temporary buffer.
+ */
+static void flash_avr_loadPage(avr_page_t page)
+{
+       if (page != curr_page)
+       {
+               flash_avr_flush();
+               // Load page
+               memcpy_P(page_buf, (const char *)(page * SPM_PAGESIZE), SPM_PAGESIZE);
+               curr_page = page;
+               kprintf("Loaded page %d\n", curr_page);
+       }
+}
+
+/**
+ * Write program memory.
+ * Write \a size bytes from buffer \a _buf to file \a fd
+ * \note Write operations are buffered.
+ */
+static size_t flash_avr_write(struct _KFile *fd, const void *_buf, size_t size)
+{
+       const uint8_t *buf =(const uint8_t *)_buf;
+
+       avr_page_t page;
+       avr_page_addr_t page_addr;
+       size_t total_write = 0;
+
+       ASSERT(fd->seek_pos + size <= fd->size);
+       size = MIN((uint32_t)size, fd->size - fd->seek_pos);
+
+       kprintf("Writing at pos[%u]\n", fd->seek_pos);
+       while (size)
+       {
+               page = fd->seek_pos / SPM_PAGESIZE;
+               page_addr = fd->seek_pos % SPM_PAGESIZE;
+
+               flash_avr_loadPage(page);
+
+               size_t wr_len = MIN(size, SPM_PAGESIZE - page_addr);
+               memcpy(page_buf + page_addr, buf, wr_len);
+               page_modified = true;
+
+               buf += wr_len;
+               fd->seek_pos += wr_len;
+               size -= wr_len;
+               total_write += wr_len;
+       }
+       kprintf("written %u bytes\n", total_write);
+       return total_write;
+}
+
+/**
+ * Open flash file \a fd
+ * \a name and \a mode are unused, cause flash memory is
+ * threated like one file.
+ */
+static bool flash_avr_open(struct _KFile *fd, UNUSED_ARG(const char *, name), UNUSED_ARG(int, mode))
+{
+       curr_page = 0;
+       memcpy_P(page_buf, (const char *)(curr_page * SPM_PAGESIZE), SPM_PAGESIZE);
+
+       fd->seek_pos = 0;
+       fd->size = (uint16_t)(FLASHEND - CONFIG_BOOT_SIZE + 1);
+       page_modified = false;
+
+       kprintf("Flash file opened\n");
+       return true;
+}
+
+/**
+ * Close file \a fd
+ */
+static bool flash_avr_close(UNUSED_ARG(struct _KFile *,fd))
+{
+       flash_avr_flush();
+       kprintf("Flash file closed\n");
+       return true;
+}
+
+/**
+ * Move \a fd file seek position of \a offset bytes
+ * from current position.
+ */
+static int32_t flash_avr_seek(struct _KFile *fd, int32_t offset, KSeekMode whence)
+{
+       uint32_t seek_pos;
+
+       switch(whence)
+       {
+               case KSM_SEEK_SET:
+                       seek_pos = 0;
+                       break;
+               case KSM_SEEK_END:
+                       seek_pos = fd->size - 1;
+                       break;
+               case KSM_SEEK_CUR:
+                       seek_pos = fd->seek_pos;
+                       break;
+               default:
+                       ASSERT(0);
+                       return -1;
+                       break;
+       }
+
+       /* Bound check */
+       if (seek_pos + offset > fd->size)
+       {
+               ASSERT(0);
+               return -1;
+       }
+
+       fd->seek_pos = seek_pos + offset;
+       kprintf("Flash seek to [%u]\n", fd->seek_pos);
+
+       return fd->seek_pos;
+}
+
+/**
+ * Read from file \a fd \a size bytes and put it in buffer \a buf
+ * \return the number of bytes read.
+ */
+static size_t flash_avr_read(struct _KFile *fd, void *buf, size_t size)
+{
+       ASSERT(fd->seek_pos + size <= fd->size);
+       size = MIN((uint32_t)size, fd->size - fd->seek_pos);
+
+       kprintf("Reading at pos[%u]\n", fd->seek_pos);
+       // Flush current buffered page (if modified).
+       flash_avr_flush();
+
+       /*
+        * AVR pointers are 16 bits wide, this hack is needed to avoid
+        * compiler warning, cause fd->seek_pos is a 32bit offset.
+        */
+       const uint8_t *pgm_addr = (const uint8_t *)0;
+       pgm_addr += fd->seek_pos;
+
+       memcpy_P(buf, pgm_addr, size);
+       fd->seek_pos += size;
+       kprintf("Read %u bytes\n", size);
+       return size;
+}
+
+/**
+ * Init AVR flash read/write file.
+ */
+void flash_avr_init(struct _KFile *fd)
+{
+       // Set up flash programming functions.
+       fd->open = flash_avr_open;
+       fd->close = flash_avr_close;
+       fd->read = flash_avr_read;
+       fd->write = flash_avr_write;
+       fd->seek = flash_avr_seek;
+}
+
+#if CONFIG_TEST
+
+#define TEST_SIZE 683
+#define ONE_BYTE_TEST_ADDRESS 347
+
+uint8_t test_buf[TEST_SIZE];
+uint8_t save_buf[TEST_SIZE];
+
+/**
+ * Program memory read/write subtest.
+ * Try to write/read in the same \a f file location \a _size bytes.
+ * \return true if all is ok, false otherwise
+ * \note Restore file position at exit (if no error)
+ * \note Test buffer \a buf must be filled with
+ * the following statement:
+ * <pre>
+ * buf[i] = i & 0xff
+ * </pre>
+ */
+static bool flash_avr_rwTest(KFile *f, uint8_t *buf, size_t _size)
+{
+       int32_t size = _size;
+       // Write test buffer
+       if (f->write(f, buf, size) != size)
+               return false;
+       f->seek(f, -size, SEEK_CUR);
+
+       // Reset test buffer
+       memset(buf, 0, size);
+
+       // Read flash in test buffer
+       if (f->read(f, buf, size) != size)
+               return false;
+       f->seek(f, -size, SEEK_CUR);
+
+       // Check test result
+       for (size_t i = 0; i < size; i++)
+               if (buf[i] != (i & 0xff))
+                       return false;
+
+       return true;
+}
+
+/**
+ * Test for program memory read/write.
+ */
+bool flash_avr_test(void)
+{
+       KFile fd;
+
+       // Set up flash programming functions.
+       flash_avr_init(&fd);
+
+       // Fill in test buffer
+       for (int i = 0; i < TEST_SIZE; i++)
+               test_buf[i] = (i & 0xff);
+
+       // Open flash
+       fd.open(&fd, NULL, 0);
+       // Save flash content (for later restore).
+       fd.read(&fd, save_buf, sizeof(save_buf));
+       // Seek to addr 0
+       if (fd.seek(&fd, 0, SEEK_SET) != 0)
+               goto flash_avr_test_end;
+
+       // Test flash read/write to address 0..TEST_SIZE
+       if (!flash_avr_rwTest(&fd, test_buf, TEST_SIZE))
+               goto flash_avr_test_end;
+
+       // One byte read/write test
+       fd.seek(&fd, ONE_BYTE_TEST_ADDRESS, SEEK_CUR); // Random address
+       if (!flash_avr_rwTest(&fd, test_buf, 1))
+               goto flash_avr_test_end;
+       fd.seek(&fd, -(int32_t)ONE_BYTE_TEST_ADDRESS, SEEK_CUR);
+
+       // Restore old flash data
+       if (fd.write(&fd, save_buf, sizeof(test_buf)) != TEST_SIZE)
+               goto flash_avr_test_end;
+       fd.seek(&fd, -TEST_SIZE, SEEK_CUR);
+
+       // Go to the Flash end
+       fd.seek(&fd, -TEST_SIZE, SEEK_END);
+       // Save flash content (for later restore).
+       fd.read(&fd, save_buf, sizeof(save_buf));
+       fd.seek(&fd, -TEST_SIZE, SEEK_CUR);
+
+       // Test flash read/write to address (FLASHEND - TEST_SIZE) ... FLASHEND
+       if (!flash_avr_rwTest(&fd, test_buf, TEST_SIZE))
+               goto flash_avr_test_end;
+
+       // Go to half test size.
+       fd.seek(&fd, (TEST_SIZE / 2), SEEK_CUR);
+
+       // This test should FAIL, cause we try to write over file end.
+       kprintf("This test should fail.\n");
+       if (flash_avr_rwTest(&fd, test_buf, TEST_SIZE))
+               goto flash_avr_test_end;
+
+       fd.seek(&fd, -TEST_SIZE, SEEK_CUR);
+       // Restore old flash data
+       fd.write(&fd, save_buf, TEST_SIZE);
+
+       fd.close(&fd);
+       return true;
+
+flash_avr_test_end:
+       fd.close(&fd);
+       return false;
+}
+
+#endif
diff --git a/cpu/avr/drv/flash_avr.h b/cpu/avr/drv/flash_avr.h
new file mode 100644 (file)
index 0000000..de8058b
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,50 @@
+/**
+ * \file
+ * <!--
+ * This file is part of BeRTOS.
+ *
+ * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
+ * it under the terms of the GNU General Public License as published by
+ * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+ * (at your option) any later version.
+ *
+ * This program is distributed in the hope that it will be useful,
+ * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+ * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+ * GNU General Public License for more details.
+ *
+ * You should have received a copy of the GNU General Public License
+ * along with this program; if not, write to the Free Software
+ * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
+ *
+ * As a special exception, you may use this file as part of a free software
+ * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
+ * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
+ * this file and link it with other files to produce an executable, this
+ * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
+ * the GNU General Public License.  This exception does not however
+ * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
+ * the GNU General Public License.
+ *
+ * Copyright 2007 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
+ *
+ * -->
+ *
+ * \brief Self programming routines (interface).
+ *
+ * \version $Id$
+ * \author Francesco Sacchi <batt@develer.com>
+ * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
+ */
+
+#ifndef DRV_FLASH_AVR_H
+#define DRV_FLASH_AVR_H
+
+#include <cfg/compiler.h>
+#include <kern/kfile.h>
+
+bool flash_avr_test(void);
+void flash_avr_init(struct _KFile *fd);
+
+
+#endif /* DRV_FLASH_AVR_H */
diff --git a/cpu/avr/drv/ser_avr.c b/cpu/avr/drv/ser_avr.c
new file mode 100644 (file)
index 0000000..7b55318
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,1064 @@
+/**
+ * \file
+ * <!--
+ * This file is part of BeRTOS.
+ *
+ * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
+ * it under the terms of the GNU General Public License as published by
+ * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+ * (at your option) any later version.
+ *
+ * This program is distributed in the hope that it will be useful,
+ * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+ * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+ * GNU General Public License for more details.
+ *
+ * You should have received a copy of the GNU General Public License
+ * along with this program; if not, write to the Free Software
+ * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
+ *
+ * As a special exception, you may use this file as part of a free software
+ * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
+ * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
+ * this file and link it with other files to produce an executable, this
+ * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
+ * the GNU General Public License.  This exception does not however
+ * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
+ * the GNU General Public License.
+ *
+ * Copyright 2003, 2004 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
+ * Copyright 2000 Bernardo Innocenti <bernie@codewiz.org>
+ *
+ * -->
+ *
+ * \brief AVR UART and SPI I/O driver
+ *
+ * Rationale for project_ks hardware.
+ *
+ * The serial 0 on the board_kf board is used to communicate with the
+ * smart card, which has the TX and RX lines connected together. To
+ * allow the smart card to drive the RX line of the CPU the CPU TX has
+ * to be in a high impedance state.
+ * Whenever a transmission is done and there is nothing more to send
+ * the transmitter is turn off. The output pin is held in input with
+ * pull-up enabled, to avoid capturing noise from the nearby RX line.
+ *
+ * The line on the KBus port must keep sending data, even when
+ * there is nothing to transmit, because a burst data transfer
+ * generates noise on the audio channels.
+ * This is accomplished using the multiprocessor mode of the
+ * ATmega64/128 serial.
+ *
+ * The receiver keeps the MPCM bit always on. When useful data
+ * is trasmitted the address bit is set. The receiver hardware
+ * consider the frame as address info and receive it.
+ * When useless fill bytes are sent the address bit is cleared
+ * and the receiver will ignore them, avoiding useless triggering
+ * of RXC interrupt.
+ *
+ * \version $Id$
+ * \author Bernardo Innocenti <bernie@develer.com>
+ * \author Stefano Fedrigo <aleph@develer.com>
+ */
+
+/*#*
+ *#* $Log$
+ *#* Revision 1.34  2006/11/23 13:19:02  batt
+ *#* Add support for ATmega1281.
+ *#*
+ *#* Revision 1.33  2006/09/13 18:21:24  bernie
+ *#* Add configurable SPI pin mapping.
+ *#*
+ *#* Revision 1.32  2006/07/19 12:56:26  bernie
+ *#* Convert to new Doxygen style.
+ *#*
+ *#* Revision 1.31  2006/05/18 00:37:29  bernie
+ *#* Use hw_ser.h instead of ubiquitous hw.h.
+ *#*
+ *#* Revision 1.30  2006/02/17 22:23:06  bernie
+ *#* Update POSIX serial emulator.
+ *#*
+ *#* Revision 1.29  2005/11/27 23:31:48  bernie
+ *#* Support avr-libc 1.4.
+ *#*
+ *#* Revision 1.28  2005/11/04 16:20:02  bernie
+ *#* Fix reference to README.devlib in header.
+ *#*
+ *#* Revision 1.27  2005/07/03 15:19:31  bernie
+ *#* Doxygen fix.
+ *#*
+ *#* Revision 1.26  2005/04/11 19:10:27  bernie
+ *#* Include top-level headers from cfg/ subdir.
+ *#*
+ *#* Revision 1.25  2005/01/25 08:37:26  bernie
+ *#* CONFIG_SER_HWHANDSHAKE fixes.
+ *#*
+ *#* Revision 1.24  2005/01/14 00:49:16  aleph
+ *#* Rename callbacks; SerialHardwareVT.txSending: New callback; Add SPI_BUS macros.
+ *#*
+ *#* Revision 1.23  2005/01/11 18:09:07  aleph
+ *#* Add ATmega8 SPI port definitions; Fix transmit complete IRQ bug; add strobe macros to uart1 and spi
+ *#*
+ *#* Revision 1.22  2004/12/31 17:47:45  bernie
+ *#* Rename UNUSED() to UNUSED_ARG().
+ *#*
+ *#* Revision 1.21  2004/12/13 12:07:06  bernie
+ *#* DISABLE_IRQSAVE/ENABLE_IRQRESTORE: Convert to IRQ_SAVE_DISABLE/IRQ_RESTORE.
+ *#*
+ *#* Revision 1.20  2004/12/13 11:51:43  bernie
+ *#* Fix a latent bug with reentrant serial IRQs.
+ *#*
+ *#* Revision 1.19  2004/12/13 11:51:08  bernie
+ *#* DISABLE_INTS/ENABLE_INTS: Convert to IRQ_DISABLE/IRQ_ENABLE.
+ *#*
+ *#* Revision 1.18  2004/12/08 08:03:48  bernie
+ *#* Doxygen fixes.
+ *#*
+ *#* Revision 1.17  2004/10/19 07:52:35  bernie
+ *#* Reset parity bits before overwriting them (Fixed by batt in project_ks).
+ *#*
+ *#* Revision 1.16  2004/10/03 18:45:48  bernie
+ *#* Convert to new-style config macros; Allow compiling with a C++ compiler (mostly).
+ *#*
+ *#* Revision 1.15  2004/09/14 21:05:36  bernie
+ *#* Use debug.h instead of kdebug.h; Use new AVR pin names; Spelling fixes.
+ *#*
+ *#* Revision 1.14  2004/09/06 21:50:00  bernie
+ *#* Spelling fixes.
+ *#*
+ *#* Revision 1.13  2004/09/06 21:40:50  bernie
+ *#* Move buffer handling in chip-specific driver.
+ *#*
+ *#* Revision 1.12  2004/08/29 22:06:10  bernie
+ *#* Fix a bug in the (unused) RTS/CTS code; Clarify documentation.
+ *#*
+ *#* Revision 1.10  2004/08/10 06:30:41  bernie
+ *#* Major redesign of serial bus policy handling.
+ *#*
+ *#* Revision 1.9  2004/08/02 20:20:29  aleph
+ *#* Merge from project_ks
+ *#*
+ *#* Revision 1.8  2004/07/29 22:57:09  bernie
+ *#* Several tweaks to reduce code size on ATmega8.
+ *#*
+ *#* Revision 1.7  2004/07/18 21:54:23  bernie
+ *#* Add ATmega8 support.
+ *#*
+ *#* Revision 1.5  2004/06/27 15:25:40  aleph
+ *#* Add missing callbacks for SPI;
+ *#* Change UNUSED() macro to new version with two args;
+ *#* Use TX line filling only on the correct KBUS serial port;
+ *#* Fix nasty IRQ disabling bug in recv complete hander for port 1.
+ *#*
+ *#* Revision 1.4  2004/06/03 11:27:09  bernie
+ *#* Add dual-license information.
+ *#*
+ *#* Revision 1.3  2004/06/02 21:35:24  aleph
+ *#* Serial enhancements: interruptible receive handler and 8 bit serial status for AVR; remove volatile attribute to FIFOBuffer, useless for new fifobuf routens
+ *#*
+ *#* Revision 1.2  2004/05/23 18:21:53  bernie
+ *#* Trim CVS logs and cleanup header info.
+ *#*
+ *#*/
+
+#include "ser.h"
+#include "ser_p.h"
+
+#include <hw_ser.h>  /* Required for bus macros overrides */
+#include <hw_cpu.h>  /* CLOCK_FREQ */
+#include <appconfig.h>
+
+#include <cfg/debug.h>
+#include <drv/timer.h>
+#include <mware/fifobuf.h>
+
+#include <avr/io.h>
+#if defined(__AVR_LIBC_VERSION__) && (__AVR_LIBC_VERSION__ >= 10400UL)
+       #include <avr/interrupt.h>
+#else
+       #include <avr/signal.h>
+#endif
+
+
+#if !CONFIG_SER_HWHANDSHAKE
+       /**
+        * \name Hardware handshake (RTS/CTS).
+        * \{
+        */
+       #define RTS_ON      do {} while (0)
+       #define RTS_OFF     do {} while (0)
+       #define IS_CTS_ON   true
+       #define EIMSKF_CTS  0 /**< Dummy value, must be overridden */
+       /*\}*/
+#endif
+
+#if CPU_AVR_ATMEGA1281
+       #define BIT_RXCIE0 RXCIE0
+       #define BIT_RXEN0  RXEN0
+       #define BIT_TXEN0  TXEN0
+       #define BIT_UDRIE0 UDRIE0
+
+       #define BIT_RXCIE1 RXCIE1
+       #define BIT_RXEN1  RXEN1
+       #define BIT_TXEN1  TXEN1
+       #define BIT_UDRIE1 UDRIE1
+#else
+       #define BIT_RXCIE0 RXCIE
+       #define BIT_RXEN0  RXEN
+       #define BIT_TXEN0  TXEN
+       #define BIT_UDRIE0 UDRIE
+
+       #define BIT_RXCIE1 RXCIE
+       #define BIT_RXEN1  RXEN
+       #define BIT_TXEN1  TXEN
+       #define BIT_UDRIE1 UDRIE
+#endif
+
+
+/**
+ * \name Overridable serial bus hooks
+ *
+ * These can be redefined in hw.h to implement
+ * special bus policies such as half-duplex, 485, etc.
+ *
+ *
+ * \code
+ *  TXBEGIN      TXCHAR      TXEND  TXOFF
+ *    |   __________|__________ |     |
+ *    |   |   |   |   |   |   | |     |
+ *    v   v   v   v   v   v   v v     v
+ * ______  __  __  __  __  __  __  ________________
+ *       \/  \/  \/  \/  \/  \/  \/
+ * ______/\__/\__/\__/\__/\__/\__/
+ *
+ * \endcode
+ *
+ * \{
+ */
+#ifndef SER_UART0_BUS_TXINIT
+       /**
+        * Default TXINIT macro - invoked in uart0_init()
+        *
+        * - Enable both the receiver and the transmitter
+        * - Enable only the RX complete interrupt
+        */
+       #define SER_UART0_BUS_TXINIT do { \
+               UCSR0B = BV(BIT_RXCIE0) | BV(BIT_RXEN0) | BV(BIT_TXEN0); \
+       } while (0)
+#endif
+
+#ifndef SER_UART0_BUS_TXBEGIN
+       /**
+        * Invoked before starting a transmission
+        *
+        * - Enable both the receiver and the transmitter
+        * - Enable both the RX complete and UDR empty interrupts
+        */
+       #define SER_UART0_BUS_TXBEGIN do { \
+               UCSR0B = BV(BIT_RXCIE0) | BV(BIT_UDRIE0) | BV(BIT_RXEN0) | BV(BIT_TXEN0); \
+       } while (0)
+#endif
+
+#ifndef SER_UART0_BUS_TXCHAR
+       /**
+        * Invoked to send one character.
+        */
+       #define SER_UART0_BUS_TXCHAR(c) do { \
+               UDR0 = (c); \
+       } while (0)
+#endif
+
+#ifndef SER_UART0_BUS_TXEND
+       /**
+        * Invoked as soon as the txfifo becomes empty
+        *
+        * - Keep both the receiver and the transmitter enabled
+        * - Keep the RX complete interrupt enabled
+        * - Disable the UDR empty interrupt
+        */
+       #define SER_UART0_BUS_TXEND do { \
+               UCSR0B = BV(BIT_RXCIE0) | BV(BIT_RXEN0) | BV(BIT_TXEN0); \
+       } while (0)
+#endif
+
+#ifndef SER_UART0_BUS_TXOFF
+       /**
+        * \def SER_UART0_BUS_TXOFF
+        *
+        * Invoked after the last character has been transmitted
+        *
+        * The default is no action.
+        */
+       #ifdef __doxygen__
+       #define SER_UART0_BUS_TXOFF
+       #endif
+#endif
+
+#ifndef SER_UART1_BUS_TXINIT
+       /** \sa SER_UART0_BUS_TXINIT */
+       #define SER_UART1_BUS_TXINIT do { \
+               UCSR1B = BV(BIT_RXCIE1) | BV(BIT_RXEN1) | BV(BIT_TXEN1); \
+       } while (0)
+#endif
+#ifndef SER_UART1_BUS_TXBEGIN
+       /** \sa SER_UART0_BUS_TXBEGIN */
+       #define SER_UART1_BUS_TXBEGIN do { \
+               UCSR1B = BV(BIT_RXCIE1) | BV(BIT_UDRIE1) | BV(BIT_RXEN1) | BV(BIT_TXEN1); \
+       } while (0)
+#endif
+#ifndef SER_UART1_BUS_TXCHAR
+       /** \sa SER_UART0_BUS_TXCHAR */
+       #define SER_UART1_BUS_TXCHAR(c) do { \
+               UDR1 = (c); \
+       } while (0)
+#endif
+#ifndef SER_UART1_BUS_TXEND
+       /** \sa SER_UART0_BUS_TXEND */
+       #define SER_UART1_BUS_TXEND do { \
+               UCSR1B = BV(BIT_RXCIE1) | BV(BIT_RXEN1) | BV(BIT_TXEN1); \
+       } while (0)
+#endif
+#ifndef SER_UART1_BUS_TXOFF
+       /**
+        * \def SER_UART1_BUS_TXOFF
+        *
+        * \see SER_UART0_BUS_TXOFF
+        */
+       #ifdef __doxygen__
+       #define SER_UART1_BUS_TXOFF
+       #endif
+#endif
+/*\}*/
+
+
+/**
+ * \name Overridable SPI hooks
+ *
+ * These can be redefined in hw.h to implement
+ * special bus policies such as slave select pin handling, etc.
+ *
+ * \{
+ */
+#ifndef SER_SPI_BUS_TXINIT
+       /**
+        * Default TXINIT macro - invoked in spi_init()
+        * The default is no action.
+        */
+       #define SER_SPI_BUS_TXINIT
+#endif
+
+#ifndef SER_SPI_BUS_TXCLOSE
+       /**
+        * Invoked after the last character has been transmitted.
+        * The default is no action.
+        */
+       #define SER_SPI_BUS_TXCLOSE
+#endif
+/*\}*/
+
+
+/* SPI port and pin configuration */
+#if CPU_AVR_ATMEGA64 || CPU_AVR_ATMEGA128 || CPU_AVR_ATMEGA103 || CPU_AVR_ATMEGA1281
+       #define SPI_PORT      PORTB
+       #define SPI_DDR       DDRB
+       #define SPI_SS_BIT    PB0
+       #define SPI_SCK_BIT   PB1
+       #define SPI_MOSI_BIT  PB2
+       #define SPI_MISO_BIT  PB3
+#elif CPU_AVR_ATMEGA8
+       #define SPI_PORT      PORTB
+       #define SPI_DDR       DDRB
+       #define SPI_SS_BIT    PB2
+       #define SPI_SCK_BIT   PB5
+       #define SPI_MOSI_BIT  PB3
+       #define SPI_MISO_BIT  PB4
+#else
+       #error Unknown architecture
+#endif
+
+/* USART register definitions */
+#if CPU_AVR_ATMEGA64 || CPU_AVR_ATMEGA128 || CPU_AVR_ATMEGA1281
+       #define AVR_HAS_UART1 1
+#elif CPU_AVR_ATMEGA8
+       #define AVR_HAS_UART1 0
+       #define UCSR0A UCSRA
+       #define UCSR0B UCSRB
+       #define UCSR0C UCSRC
+       #define UDR0   UDR
+       #define UBRR0L UBRRL
+       #define UBRR0H UBRRH
+       #define SIG_UART0_DATA SIG_UART_DATA
+       #define SIG_UART0_RECV SIG_UART_RECV
+       #define SIG_UART0_TRANS SIG_UART_TRANS
+#elif CPU_AVR_ATMEGA103
+       #define AVR_HAS_UART1 0
+       #define UCSR0B UCR
+       #define UDR0   UDR
+       #define UCSR0A USR
+       #define UBRR0L UBRR
+       #define SIG_UART0_DATA SIG_UART_DATA
+       #define SIG_UART0_RECV SIG_UART_RECV
+       #define SIG_UART0_TRANS SIG_UART_TRANS
+#else
+       #error Unknown architecture
+#endif
+
+
+/**
+ * \def CONFIG_SER_STROBE
+ *
+ * This is a debug facility that can be used to
+ * monitor SER interrupt activity on an external pin.
+ *
+ * To use strobes, redefine the macros SER_STROBE_ON,
+ * SER_STROBE_OFF and SER_STROBE_INIT and set
+ * CONFIG_SER_STROBE to 1.
+ */
+#if !defined(CONFIG_SER_STROBE) || !CONFIG_SER_STROBE
+       #define SER_STROBE_ON    do {/*nop*/} while(0)
+       #define SER_STROBE_OFF   do {/*nop*/} while(0)
+       #define SER_STROBE_INIT  do {/*nop*/} while(0)
+#endif
+
+
+/* From the high-level serial driver */
+extern struct Serial ser_handles[SER_CNT];
+
+/* TX and RX buffers */
+static unsigned char uart0_txbuffer[CONFIG_UART0_TXBUFSIZE];
+static unsigned char uart0_rxbuffer[CONFIG_UART0_RXBUFSIZE];
+#if AVR_HAS_UART1
+       static unsigned char uart1_txbuffer[CONFIG_UART1_TXBUFSIZE];
+       static unsigned char uart1_rxbuffer[CONFIG_UART1_RXBUFSIZE];
+#endif
+static unsigned char spi_txbuffer[CONFIG_SPI_TXBUFSIZE];
+static unsigned char spi_rxbuffer[CONFIG_SPI_RXBUFSIZE];
+
+
+/**
+ * Internal hardware state structure
+ *
+ * The \a sending variable is true while the transmission
+ * interrupt is retriggering itself.
+ *
+ * For the USARTs the \a sending flag is useful for taking specific
+ * actions before sending a burst of data, at the start of a trasmission
+ * but not before every char sent.
+ *
+ * For the SPI, this flag is necessary because the SPI sends and receives
+ * bytes at the same time and the SPI IRQ is unique for send/receive.
+ * The only way to start transmission is to write data in SPDR (this
+ * is done by spi_starttx()). We do this *only* if a transfer is
+ * not already started.
+ */
+struct AvrSerial
+{
+       struct SerialHardware hw;
+       volatile bool sending;
+};
+
+
+/*
+ * These are to trick GCC into *not* using absolute addressing mode
+ * when accessing ser_handles, which is very expensive.
+ *
+ * Accessing through these pointers generates much shorter
+ * (and hopefully faster) code.
+ */
+struct Serial *ser_uart0 = &ser_handles[SER_UART0];
+#if AVR_HAS_UART1
+struct Serial *ser_uart1 = &ser_handles[SER_UART1];
+#endif
+struct Serial *ser_spi = &ser_handles[SER_SPI];
+
+
+
+/*
+ * Callbacks
+ */
+static void uart0_init(
+       UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw),
+       UNUSED_ARG(struct Serial *, ser))
+{
+       SER_UART0_BUS_TXINIT;
+       RTS_ON;
+       SER_STROBE_INIT;
+}
+
+static void uart0_cleanup(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw))
+{
+       UCSR0B = 0;
+}
+
+static void uart0_enabletxirq(struct SerialHardware *_hw)
+{
+       struct AvrSerial *hw = (struct AvrSerial *)_hw;
+
+       /*
+        * WARNING: racy code here!  The tx interrupt sets hw->sending to false
+        * when it runs with an empty fifo.  The order of statements in the
+        * if-block matters.
+        */
+       if (!hw->sending)
+       {
+               hw->sending = true;
+               SER_UART0_BUS_TXBEGIN;
+       }
+}
+
+static void uart0_setbaudrate(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), unsigned long rate)
+{
+       /* Compute baud-rate period */
+       uint16_t period = (((CLOCK_FREQ / 16UL) + (rate / 2)) / rate) - 1;
+
+#if !CPU_AVR_ATMEGA103
+       UBRR0H = (period) >> 8;
+#endif
+       UBRR0L = (period);
+
+       //DB(kprintf("uart0_setbaudrate(rate=%lu): period=%d\n", rate, period);)
+}
+
+static void uart0_setparity(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), int parity)
+{
+#if !CPU_AVR_ATMEGA103
+       UCSR0C = (UCSR0C & ~(BV(UPM01) | BV(UPM00))) | ((parity) << UPM00);
+#endif
+}
+
+#if AVR_HAS_UART1
+
+static void uart1_init(
+       UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw),
+       UNUSED_ARG(struct Serial *, ser))
+{
+       SER_UART1_BUS_TXINIT;
+       RTS_ON;
+       SER_STROBE_INIT;
+}
+
+static void uart1_cleanup(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw))
+{
+       UCSR1B = 0;
+}
+
+static void uart1_enabletxirq(struct SerialHardware *_hw)
+{
+       struct AvrSerial *hw = (struct AvrSerial *)_hw;
+
+       /*
+        * WARNING: racy code here!  The tx interrupt
+        * sets hw->sending to false when it runs with
+        * an empty fifo.  The order of the statements
+        * in the if-block matters.
+        */
+       if (!hw->sending)
+       {
+               hw->sending = true;
+               SER_UART1_BUS_TXBEGIN;
+       }
+}
+
+static void uart1_setbaudrate(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), unsigned long rate)
+{
+       /* Compute baud-rate period */
+       uint16_t period = (((CLOCK_FREQ / 16UL) + (rate / 2)) / rate) - 1;
+
+       UBRR1H = (period) >> 8;
+       UBRR1L = (period);
+
+       //DB(kprintf("uart1_setbaudrate(rate=%ld): period=%d\n", rate, period);)
+}
+
+static void uart1_setparity(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), int parity)
+{
+       UCSR1C = (UCSR1C & ~(BV(UPM11) | BV(UPM10))) | ((parity) << UPM10);
+}
+
+#endif // AVR_HAS_UART1
+
+static void spi_init(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), UNUSED_ARG(struct Serial *, ser))
+{
+       /*
+        * Set MOSI and SCK ports out, MISO in.
+        *
+        * The ATmega64/128 datasheet explicitly states that the input/output
+        * state of the SPI pins is not significant, as when the SPI is
+        * active the I/O port are overrided.
+        * This is *blatantly FALSE*.
+        *
+        * Moreover, the MISO pin on the board_kc *must* be in high impedance
+        * state even when the SPI is off, because the line is wired together
+        * with the KBus serial RX, and the transmitter of the slave boards
+        * would be unable to drive the line.
+        */
+       ATOMIC(SPI_DDR |= (BV(SPI_MOSI_BIT) | BV(SPI_SCK_BIT)));
+
+       /*
+        * If the SPI master mode is activated and the SS pin is in input and tied low,
+        * the SPI hardware will automatically switch to slave mode!
+        * For proper communication this pins should therefore be:
+        * - as output
+        * - as input but tied high forever!
+        * This driver set the pin as output.
+        */
+       #warning SPI SS pin set as output for proper operation, check schematics for possible conflicts.
+       ATOMIC(SPI_DDR |= BV(SPI_SS_BIT));
+
+       ATOMIC(SPI_DDR &= ~BV(SPI_MISO_BIT));
+       /* Enable SPI, IRQ on, Master */
+       SPCR = BV(SPE) | BV(SPIE) | BV(MSTR);
+
+       /* Set data order */
+       #if CONFIG_SPI_DATA_ORDER == SER_LSB_FIRST
+               SPCR |= BV(DORD);
+       #endif
+
+       /* Set SPI clock rate */
+       #if CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 128
+               SPCR |= (BV(SPR1) | BV(SPR0));
+       #elif (CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 64 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 32)
+               SPCR |= BV(SPR1);
+       #elif (CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 16 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 8)
+               SPCR |= BV(SPR0);
+       #elif (CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 4 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 2)
+               // SPR0 & SDPR1 both at 0
+       #else
+               #error Unsupported SPI clock division factor.
+       #endif
+
+       /* Set SPI2X bit (spi double frequency) */
+       #if (CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 128 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 64 \
+         || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 16 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 4)
+               SPSR &= ~BV(SPI2X);
+       #elif (CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 32 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 8 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 2)
+               SPSR |= BV(SPI2X);
+       #else
+               #error Unsupported SPI clock division factor.
+       #endif
+
+       /* Set clock polarity */
+       #if CONFIG_SPI_CLOCK_POL == 1
+               SPCR |= BV(CPOL);
+       #endif
+
+       /* Set clock phase */
+       #if CONFIG_SPI_CLOCK_PHASE == 1
+               SPCR |= BV(CPHA);
+       #endif
+       SER_SPI_BUS_TXINIT;
+
+       SER_STROBE_INIT;
+}
+
+static void spi_cleanup(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw))
+{
+       SPCR = 0;
+
+       SER_SPI_BUS_TXCLOSE;
+
+       /* Set all pins as inputs */
+       ATOMIC(SPI_DDR &= ~(BV(SPI_MISO_BIT) | BV(SPI_MOSI_BIT) | BV(SPI_SCK_BIT) | BV(SPI_SS_BIT)));
+}
+
+static void spi_starttx(struct SerialHardware *_hw)
+{
+       struct AvrSerial *hw = (struct AvrSerial *)_hw;
+
+       cpuflags_t flags;
+       IRQ_SAVE_DISABLE(flags);
+
+       /* Send data only if the SPI is not already transmitting */
+       if (!hw->sending && !fifo_isempty(&ser_spi->txfifo))
+       {
+               hw->sending = true;
+               SPDR = fifo_pop(&ser_spi->txfifo);
+       }
+
+       IRQ_RESTORE(flags);
+}
+
+static void spi_setbaudrate(
+       UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw),
+       UNUSED_ARG(unsigned long, rate))
+{
+       // nop
+}
+
+static void spi_setparity(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), UNUSED_ARG(int, parity))
+{
+       // nop
+}
+
+static bool tx_sending(struct SerialHardware* _hw)
+{
+       struct AvrSerial *hw = (struct AvrSerial *)_hw;
+       return hw->sending;
+}
+
+
+
+// FIXME: move into compiler.h?  Ditch?
+#if COMPILER_C99
+       #define C99INIT(name,val) .name = val
+#elif defined(__GNUC__)
+       #define C99INIT(name,val) name: val
+#else
+       #warning No designated initializers, double check your code
+       #define C99INIT(name,val) (val)
+#endif
+
+/*
+ * High-level interface data structures
+ */
+static const struct SerialHardwareVT UART0_VT =
+{
+       C99INIT(init, uart0_init),
+       C99INIT(cleanup, uart0_cleanup),
+       C99INIT(setBaudrate, uart0_setbaudrate),
+       C99INIT(setParity, uart0_setparity),
+       C99INIT(txStart, uart0_enabletxirq),
+       C99INIT(txSending, tx_sending),
+};
+
+#if AVR_HAS_UART1
+static const struct SerialHardwareVT UART1_VT =
+{
+       C99INIT(init, uart1_init),
+       C99INIT(cleanup, uart1_cleanup),
+       C99INIT(setBaudrate, uart1_setbaudrate),
+       C99INIT(setParity, uart1_setparity),
+       C99INIT(txStart, uart1_enabletxirq),
+       C99INIT(txSending, tx_sending),
+};
+#endif // AVR_HAS_UART1
+
+static const struct SerialHardwareVT SPI_VT =
+{
+       C99INIT(init, spi_init),
+       C99INIT(cleanup, spi_cleanup),
+       C99INIT(setBaudrate, spi_setbaudrate),
+       C99INIT(setParity, spi_setparity),
+       C99INIT(txStart, spi_starttx),
+       C99INIT(txSending, tx_sending),
+};
+
+static struct AvrSerial UARTDescs[SER_CNT] =
+{
+       {
+               C99INIT(hw, /**/) {
+                       C99INIT(table, &UART0_VT),
+                       C99INIT(txbuffer, uart0_txbuffer),
+                       C99INIT(rxbuffer, uart0_rxbuffer),
+                       C99INIT(txbuffer_size, sizeof(uart0_txbuffer)),
+                       C99INIT(rxbuffer_size, sizeof(uart0_rxbuffer)),
+               },
+               C99INIT(sending, false),
+       },
+#if AVR_HAS_UART1
+       {
+               C99INIT(hw, /**/) {
+                       C99INIT(table, &UART1_VT),
+                       C99INIT(txbuffer, uart1_txbuffer),
+                       C99INIT(rxbuffer, uart1_rxbuffer),
+                       C99INIT(txbuffer_size, sizeof(uart1_txbuffer)),
+                       C99INIT(rxbuffer_size, sizeof(uart1_rxbuffer)),
+               },
+               C99INIT(sending, false),
+       },
+#endif
+       {
+               C99INIT(hw, /**/) {
+                       C99INIT(table, &SPI_VT),
+                       C99INIT(txbuffer, spi_txbuffer),
+                       C99INIT(rxbuffer, spi_rxbuffer),
+                       C99INIT(txbuffer_size, sizeof(spi_txbuffer)),
+                       C99INIT(rxbuffer_size, sizeof(spi_rxbuffer)),
+               },
+               C99INIT(sending, false),
+       }
+};
+
+struct SerialHardware *ser_hw_getdesc(int unit)
+{
+       ASSERT(unit < SER_CNT);
+       return &UARTDescs[unit].hw;
+}
+
+
+/*
+ * Interrupt handlers
+ */
+
+#if CONFIG_SER_HWHANDSHAKE
+
+/// This interrupt is triggered when the CTS line goes high
+SIGNAL(SIG_CTS)
+{
+       // Re-enable UDR empty interrupt and TX, then disable CTS interrupt
+       UCSR0B = BV(RXCIE) | BV(UDRIE) | BV(RXEN) | BV(TXEN);
+       EIMSK &= ~EIMSKF_CTS;
+}
+
+#endif // CONFIG_SER_HWHANDSHAKE
+
+
+/**
+ * Serial 0 TX interrupt handler
+ */
+SIGNAL(USART0_UDRE_vect)
+{
+       SER_STROBE_ON;
+
+       struct FIFOBuffer * const txfifo = &ser_uart0->txfifo;
+
+       if (fifo_isempty(txfifo))
+       {
+               SER_UART0_BUS_TXEND;
+#ifndef SER_UART0_BUS_TXOFF
+               UARTDescs[SER_UART0].sending = false;
+#endif
+       }
+#if CPU_AVR_ATMEGA64 || CPU_AVR_ATMEGA128 || CPU_AVR_ATMEGA103
+       else if (!IS_CTS_ON)
+       {
+               // Disable rx interrupt and tx, enable CTS interrupt
+               // UNTESTED
+               UCSR0B = BV(RXCIE) | BV(RXEN) | BV(TXEN);
+               EIFR |= EIMSKF_CTS;
+               EIMSK |= EIMSKF_CTS;
+       }
+#endif
+       else
+       {
+               char c = fifo_pop(txfifo);
+               SER_UART0_BUS_TXCHAR(c);
+       }
+
+       SER_STROBE_OFF;
+}
+
+#ifdef SER_UART0_BUS_TXOFF
+/**
+ * Serial port 0 TX complete interrupt handler.
+ *
+ * This IRQ is usually disabled.  The UDR-empty interrupt
+ * enables it when there's no more data to transmit.
+ * We need to wait until the last character has been
+ * transmitted before switching the 485 transceiver to
+ * receive mode.
+ *
+ * The txfifo might have been refilled by putchar() while
+ * we were waiting for the transmission complete interrupt.
+ * In this case, we must restart the UDR empty interrupt,
+ * otherwise we'd stop the serial port with some data
+ * still pending in the buffer.
+ */
+SIGNAL(SIG_UART0_TRANS)
+{
+       SER_STROBE_ON;
+
+       struct FIFOBuffer * const txfifo = &ser_uart0->txfifo;
+       if (fifo_isempty(txfifo))
+       {
+               SER_UART0_BUS_TXOFF;
+               UARTDescs[SER_UART0].sending = false;
+       }
+       else
+               UCSR0B = BV(RXCIE) | BV(UDRIE) | BV(RXEN) | BV(TXEN);
+
+       SER_STROBE_OFF;
+}
+#endif /* SER_UART0_BUS_TXOFF */
+
+
+#if AVR_HAS_UART1
+
+/**
+ * Serial 1 TX interrupt handler
+ */
+SIGNAL(USART1_UDRE_vect)
+{
+       SER_STROBE_ON;
+
+       struct FIFOBuffer * const txfifo = &ser_uart1->txfifo;
+
+       if (fifo_isempty(txfifo))
+       {
+               SER_UART1_BUS_TXEND;
+#ifndef SER_UART1_BUS_TXOFF
+               UARTDescs[SER_UART1].sending = false;
+#endif
+       }
+#if CPU_AVR_ATMEGA64 || CPU_AVR_ATMEGA128 || CPU_AVR_ATMEGA103
+       else if (!IS_CTS_ON)
+       {
+               // Disable rx interrupt and tx, enable CTS interrupt
+               // UNTESTED
+               UCSR1B = BV(RXCIE) | BV(RXEN) | BV(TXEN);
+               EIFR |= EIMSKF_CTS;
+               EIMSK |= EIMSKF_CTS;
+       }
+#endif
+       else
+       {
+               char c = fifo_pop(txfifo);
+               SER_UART1_BUS_TXCHAR(c);
+       }
+
+       SER_STROBE_OFF;
+}
+
+#ifdef SER_UART1_BUS_TXOFF
+/**
+ * Serial port 1 TX complete interrupt handler.
+ *
+ * \sa port 0 TX complete handler.
+ */
+SIGNAL(SIG_UART1_TRANS)
+{
+       SER_STROBE_ON;
+
+       struct FIFOBuffer * const txfifo = &ser_uart1->txfifo;
+       if (fifo_isempty(txfifo))
+       {
+               SER_UART1_BUS_TXOFF;
+               UARTDescs[SER_UART1].sending = false;
+       }
+       else
+               UCSR1B = BV(RXCIE) | BV(UDRIE) | BV(RXEN) | BV(TXEN);
+
+       SER_STROBE_OFF;
+}
+#endif /* SER_UART1_BUS_TXOFF */
+
+#endif // AVR_HAS_UART1
+
+
+/**
+ * Serial 0 RX complete interrupt handler.
+ *
+ * This handler is interruptible.
+ * Interrupt are reenabled as soon as recv complete interrupt is
+ * disabled. Using INTERRUPT() is troublesome when the serial
+ * is heavily loaded, because an interrupt could be retriggered
+ * when executing the handler prologue before RXCIE is disabled.
+ *
+ * \note The code that re-enables interrupts is commented out
+ *       because in some nasty cases the interrupt is retriggered.
+ *       This is probably due to the RXC flag being set before
+ *       RXCIE is cleared.  Unfortunately the RXC flag is read-only
+ *       and can't be cleared by code.
+ */
+SIGNAL(USART0_RX_vect)
+{
+       SER_STROBE_ON;
+
+       /* Disable Recv complete IRQ */
+       //UCSR0B &= ~BV(RXCIE);
+       //IRQ_ENABLE;
+
+       /* Should be read before UDR */
+       ser_uart0->status |= UCSR0A & (SERRF_RXSROVERRUN | SERRF_FRAMEERROR);
+
+       /* To clear the RXC flag we must _always_ read the UDR even when we're
+        * not going to accept the incoming data, otherwise a new interrupt
+        * will occur once the handler terminates.
+        */
+       char c = UDR0;
+       struct FIFOBuffer * const rxfifo = &ser_uart0->rxfifo;
+
+       if (fifo_isfull(rxfifo))
+               ser_uart0->status |= SERRF_RXFIFOOVERRUN;
+       else
+       {
+               fifo_push(rxfifo, c);
+#if CONFIG_SER_HWHANDSHAKE
+               if (fifo_isfull(rxfifo))
+                       RTS_OFF;
+#endif
+       }
+
+       /* Reenable receive complete int */
+       //IRQ_DISABLE;
+       //UCSR0B |= BV(RXCIE);
+
+       SER_STROBE_OFF;
+}
+
+
+#if AVR_HAS_UART1
+
+/**
+ * Serial 1 RX complete interrupt handler.
+ *
+ * This handler is interruptible.
+ * Interrupt are reenabled as soon as recv complete interrupt is
+ * disabled. Using INTERRUPT() is troublesome when the serial
+ * is heavily loaded, because an interrupt could be retriggered
+ * when executing the handler prologue before RXCIE is disabled.
+ *
+ * \see SIGNAL(USART1_RX_vect)
+ */
+SIGNAL(USART1_RX_vect)
+{
+       SER_STROBE_ON;
+
+       /* Disable Recv complete IRQ */
+       //UCSR1B &= ~BV(RXCIE);
+       //IRQ_ENABLE;
+
+       /* Should be read before UDR */
+       ser_uart1->status |= UCSR1A & (SERRF_RXSROVERRUN | SERRF_FRAMEERROR);
+
+       /* To avoid an IRQ storm, we must _always_ read the UDR even when we're
+        * not going to accept the incoming data
+        */
+       char c = UDR1;
+       struct FIFOBuffer * const rxfifo = &ser_uart1->rxfifo;
+       //ASSERT_VALID_FIFO(rxfifo);
+
+       if (UNLIKELY(fifo_isfull(rxfifo)))
+               ser_uart1->status |= SERRF_RXFIFOOVERRUN;
+       else
+       {
+               fifo_push(rxfifo, c);
+#if CONFIG_SER_HWHANDSHAKE
+               if (fifo_isfull(rxfifo))
+                       RTS_OFF;
+#endif
+       }
+       /* Re-enable receive complete int */
+       //IRQ_DISABLE;
+       //UCSR1B |= BV(RXCIE);
+
+       SER_STROBE_OFF;
+}
+
+#endif // AVR_HAS_UART1
+
+
+/**
+ * SPI interrupt handler
+ */
+SIGNAL(SIG_SPI)
+{
+       SER_STROBE_ON;
+
+       /* Read incoming byte. */
+       if (!fifo_isfull(&ser_spi->rxfifo))
+               fifo_push(&ser_spi->rxfifo, SPDR);
+       /*
+        * FIXME
+       else
+               ser_spi->status |= SERRF_RXFIFOOVERRUN;
+       */
+
+       /* Send */
+       if (!fifo_isempty(&ser_spi->txfifo))
+               SPDR = fifo_pop(&ser_spi->txfifo);
+       else
+               UARTDescs[SER_SPI].sending = false;
+
+       SER_STROBE_OFF;
+}
diff --git a/drv/flash_avr.c b/drv/flash_avr.c
deleted file mode 100644 (file)
index a42136c..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,396 +0,0 @@
-/**
- * \file
- * <!--
- * This file is part of BeRTOS.
- *
- * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
- * it under the terms of the GNU General Public License as published by
- * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
- * (at your option) any later version.
- *
- * This program is distributed in the hope that it will be useful,
- * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
- * GNU General Public License for more details.
- *
- * You should have received a copy of the GNU General Public License
- * along with this program; if not, write to the Free Software
- * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
- *
- * As a special exception, you may use this file as part of a free software
- * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
- * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
- * this file and link it with other files to produce an executable, this
- * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
- * the GNU General Public License.  This exception does not however
- * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
- * the GNU General Public License.
- *
- * Copyright 2007 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
- *
- * -->
- *
- * \brief Self programming routines.
- *
- * \version $Id$
- * \author Francesco Sacchi <batt@develer.com>
- * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
- *
- * This module implements a kfile-like access for Atmel avr
- * internal flash.
- * Internal flash writing access is controlled by BOOTSZ fuses, check
- * datasheet for details.
- */
-
-#include "flash_avr.h"
-
-#include <avr/io.h>
-#include <avr/boot.h>
-#include <avr/pgmspace.h>
-
-#include <cfg/macros.h> // MIN()
-#include <cfg/compiler.h>
-#include <cfg/debug.h>
-#include <cpu/cpu.h>
-
-#include <drv/wdt.h>
-
-#include <string.h>
-#include <stdio.h>
-
-typedef uint16_t avr_page_addr_t;
-typedef uint16_t avr_page_t;
-
-/**
- * Temporary buffer cointaing data block to
- * write on flash.
- */
-static uint8_t page_buf[SPM_PAGESIZE];
-
-bool page_modified; /// Flag for checking if current page is modified.
-
-/**
- * Current buffered page.
- */
-static avr_page_t curr_page = 0;
-
-/**
- * Write current buffered page in flash memory (if modified).
- * This function erase flash memory page before writing.
- */
-static void flash_avr_flush(void)
-{
-       if (page_modified)
-       {
-               kprintf("Flushing page %d\n", curr_page);
-
-               boot_spm_busy_wait();  // Wait while the SPM instruction is busy.
-
-               kprintf("Filling temparary page buffer...");
-               /* Fill the temporary buffer of the AVR */
-               for (avr_page_addr_t page_addr = 0; page_addr < SPM_PAGESIZE; page_addr += 2)
-               {
-                       uint16_t word = ((uint16_t)page_buf[page_addr + 1] << 8) | page_buf[page_addr];
-
-                       ATOMIC(boot_page_fill(page_addr, word));
-               }
-               kprintf("Done.\n");
-
-               wdt_reset();
-
-               kprintf("Erasing page, addr %u...", curr_page * SPM_PAGESIZE);
-
-               /* Page erase */
-               ATOMIC(boot_page_erase(curr_page * SPM_PAGESIZE));
-
-               /* Wait until the memory is erased. */
-               boot_spm_busy_wait();
-
-               kprintf("Done.\n");
-               kprintf("Writing page, addr %u...", curr_page * SPM_PAGESIZE);
-
-               /* Store buffer in flash page. */
-               ATOMIC(boot_page_write(curr_page * SPM_PAGESIZE));
-               boot_spm_busy_wait();  // Wait while the SPM instruction is busy.
-
-               /*
-               * Reenable RWW-section again. We need this if we want to jump back
-               * to the application after bootloading.
-               */
-               ATOMIC(boot_rww_enable());
-
-               page_modified = false;
-               kprintf("Done.\n");
-       }
-}
-
-
-/**
- * Check current page and if \a page is different, load it in
- * temporary buffer.
- */
-static void flash_avr_loadPage(avr_page_t page)
-{
-       if (page != curr_page)
-       {
-               flash_avr_flush();
-               // Load page
-               memcpy_P(page_buf, (const char *)(page * SPM_PAGESIZE), SPM_PAGESIZE);
-               curr_page = page;
-               kprintf("Loaded page %d\n", curr_page);
-       }
-}
-
-/**
- * Write program memory.
- * Write \a size bytes from buffer \a _buf to file \a fd
- * \note Write operations are buffered.
- */
-static size_t flash_avr_write(struct _KFile *fd, const void *_buf, size_t size)
-{
-       const uint8_t *buf =(const uint8_t *)_buf;
-
-       avr_page_t page;
-       avr_page_addr_t page_addr;
-       size_t total_write = 0;
-
-       ASSERT(fd->seek_pos + size <= fd->size);
-       size = MIN((uint32_t)size, fd->size - fd->seek_pos);
-
-       kprintf("Writing at pos[%u]\n", fd->seek_pos);
-       while (size)
-       {
-               page = fd->seek_pos / SPM_PAGESIZE;
-               page_addr = fd->seek_pos % SPM_PAGESIZE;
-
-               flash_avr_loadPage(page);
-
-               size_t wr_len = MIN(size, SPM_PAGESIZE - page_addr);
-               memcpy(page_buf + page_addr, buf, wr_len);
-               page_modified = true;
-
-               buf += wr_len;
-               fd->seek_pos += wr_len;
-               size -= wr_len;
-               total_write += wr_len;
-       }
-       kprintf("written %u bytes\n", total_write);
-       return total_write;
-}
-
-/**
- * Open flash file \a fd
- * \a name and \a mode are unused, cause flash memory is
- * threated like one file.
- */
-static bool flash_avr_open(struct _KFile *fd, UNUSED_ARG(const char *, name), UNUSED_ARG(int, mode))
-{
-       curr_page = 0;
-       memcpy_P(page_buf, (const char *)(curr_page * SPM_PAGESIZE), SPM_PAGESIZE);
-
-       fd->seek_pos = 0;
-       fd->size = (uint16_t)(FLASHEND - CONFIG_BOOT_SIZE + 1);
-       page_modified = false;
-
-       kprintf("Flash file opened\n");
-       return true;
-}
-
-/**
- * Close file \a fd
- */
-static bool flash_avr_close(UNUSED_ARG(struct _KFile *,fd))
-{
-       flash_avr_flush();
-       kprintf("Flash file closed\n");
-       return true;
-}
-
-/**
- * Move \a fd file seek position of \a offset bytes
- * from current position.
- */
-static int32_t flash_avr_seek(struct _KFile *fd, int32_t offset, KSeekMode whence)
-{
-       uint32_t seek_pos;
-
-       switch(whence)
-       {
-               case KSM_SEEK_SET:
-                       seek_pos = 0;
-                       break;
-               case KSM_SEEK_END:
-                       seek_pos = fd->size - 1;
-                       break;
-               case KSM_SEEK_CUR:
-                       seek_pos = fd->seek_pos;
-                       break;
-               default:
-                       ASSERT(0);
-                       return -1;
-                       break;
-       }
-
-       /* Bound check */
-       if (seek_pos + offset > fd->size)
-       {
-               ASSERT(0);
-               return -1;
-       }
-
-       fd->seek_pos = seek_pos + offset;
-       kprintf("Flash seek to [%u]\n", fd->seek_pos);
-
-       return fd->seek_pos;
-}
-
-/**
- * Read from file \a fd \a size bytes and put it in buffer \a buf
- * \return the number of bytes read.
- */
-static size_t flash_avr_read(struct _KFile *fd, void *buf, size_t size)
-{
-       ASSERT(fd->seek_pos + size <= fd->size);
-       size = MIN((uint32_t)size, fd->size - fd->seek_pos);
-
-       kprintf("Reading at pos[%u]\n", fd->seek_pos);
-       // Flush current buffered page (if modified).
-       flash_avr_flush();
-
-       /*
-        * AVR pointers are 16 bits wide, this hack is needed to avoid
-        * compiler warning, cause fd->seek_pos is a 32bit offset.
-        */
-       const uint8_t *pgm_addr = (const uint8_t *)0;
-       pgm_addr += fd->seek_pos;
-
-       memcpy_P(buf, pgm_addr, size);
-       fd->seek_pos += size;
-       kprintf("Read %u bytes\n", size);
-       return size;
-}
-
-/**
- * Init AVR flash read/write file.
- */
-void flash_avr_init(struct _KFile *fd)
-{
-       // Set up flash programming functions.
-       fd->open = flash_avr_open;
-       fd->close = flash_avr_close;
-       fd->read = flash_avr_read;
-       fd->write = flash_avr_write;
-       fd->seek = flash_avr_seek;
-}
-
-#if CONFIG_TEST
-
-#define TEST_SIZE 683
-#define ONE_BYTE_TEST_ADDRESS 347
-
-uint8_t test_buf[TEST_SIZE];
-uint8_t save_buf[TEST_SIZE];
-
-/**
- * Program memory read/write subtest.
- * Try to write/read in the same \a f file location \a _size bytes.
- * \return true if all is ok, false otherwise
- * \note Restore file position at exit (if no error)
- * \note Test buffer \a buf must be filled with
- * the following statement:
- * <pre>
- * buf[i] = i & 0xff
- * </pre>
- */
-static bool flash_avr_rwTest(KFile *f, uint8_t *buf, size_t _size)
-{
-       int32_t size = _size;
-       // Write test buffer
-       if (f->write(f, buf, size) != size)
-               return false;
-       f->seek(f, -size, SEEK_CUR);
-
-       // Reset test buffer
-       memset(buf, 0, size);
-
-       // Read flash in test buffer
-       if (f->read(f, buf, size) != size)
-               return false;
-       f->seek(f, -size, SEEK_CUR);
-
-       // Check test result
-       for (size_t i = 0; i < size; i++)
-               if (buf[i] != (i & 0xff))
-                       return false;
-
-       return true;
-}
-
-/**
- * Test for program memory read/write.
- */
-bool flash_avr_test(void)
-{
-       KFile fd;
-
-       // Set up flash programming functions.
-       flash_avr_init(&fd);
-
-       // Fill in test buffer
-       for (int i = 0; i < TEST_SIZE; i++)
-               test_buf[i] = (i & 0xff);
-
-       // Open flash
-       fd.open(&fd, NULL, 0);
-       // Save flash content (for later restore).
-       fd.read(&fd, save_buf, sizeof(save_buf));
-       // Seek to addr 0
-       if (fd.seek(&fd, 0, SEEK_SET) != 0)
-               goto flash_avr_test_end;
-
-       // Test flash read/write to address 0..TEST_SIZE
-       if (!flash_avr_rwTest(&fd, test_buf, TEST_SIZE))
-               goto flash_avr_test_end;
-
-       // One byte read/write test
-       fd.seek(&fd, ONE_BYTE_TEST_ADDRESS, SEEK_CUR); // Random address
-       if (!flash_avr_rwTest(&fd, test_buf, 1))
-               goto flash_avr_test_end;
-       fd.seek(&fd, -(int32_t)ONE_BYTE_TEST_ADDRESS, SEEK_CUR);
-
-       // Restore old flash data
-       if (fd.write(&fd, save_buf, sizeof(test_buf)) != TEST_SIZE)
-               goto flash_avr_test_end;
-       fd.seek(&fd, -TEST_SIZE, SEEK_CUR);
-
-       // Go to the Flash end
-       fd.seek(&fd, -TEST_SIZE, SEEK_END);
-       // Save flash content (for later restore).
-       fd.read(&fd, save_buf, sizeof(save_buf));
-       fd.seek(&fd, -TEST_SIZE, SEEK_CUR);
-
-       // Test flash read/write to address (FLASHEND - TEST_SIZE) ... FLASHEND
-       if (!flash_avr_rwTest(&fd, test_buf, TEST_SIZE))
-               goto flash_avr_test_end;
-
-       // Go to half test size.
-       fd.seek(&fd, (TEST_SIZE / 2), SEEK_CUR);
-
-       // This test should FAIL, cause we try to write over file end.
-       kprintf("This test should fail.\n");
-       if (flash_avr_rwTest(&fd, test_buf, TEST_SIZE))
-               goto flash_avr_test_end;
-
-       fd.seek(&fd, -TEST_SIZE, SEEK_CUR);
-       // Restore old flash data
-       fd.write(&fd, save_buf, TEST_SIZE);
-
-       fd.close(&fd);
-       return true;
-
-flash_avr_test_end:
-       fd.close(&fd);
-       return false;
-}
-
-#endif
diff --git a/drv/flash_avr.h b/drv/flash_avr.h
deleted file mode 100644 (file)
index de8058b..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,50 +0,0 @@
-/**
- * \file
- * <!--
- * This file is part of BeRTOS.
- *
- * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
- * it under the terms of the GNU General Public License as published by
- * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
- * (at your option) any later version.
- *
- * This program is distributed in the hope that it will be useful,
- * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
- * GNU General Public License for more details.
- *
- * You should have received a copy of the GNU General Public License
- * along with this program; if not, write to the Free Software
- * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
- *
- * As a special exception, you may use this file as part of a free software
- * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
- * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
- * this file and link it with other files to produce an executable, this
- * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
- * the GNU General Public License.  This exception does not however
- * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
- * the GNU General Public License.
- *
- * Copyright 2007 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
- *
- * -->
- *
- * \brief Self programming routines (interface).
- *
- * \version $Id$
- * \author Francesco Sacchi <batt@develer.com>
- * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
- */
-
-#ifndef DRV_FLASH_AVR_H
-#define DRV_FLASH_AVR_H
-
-#include <cfg/compiler.h>
-#include <kern/kfile.h>
-
-bool flash_avr_test(void);
-void flash_avr_init(struct _KFile *fd);
-
-
-#endif /* DRV_FLASH_AVR_H */
diff --git a/drv/ser_avr.c b/drv/ser_avr.c
deleted file mode 100644 (file)
index 7b55318..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,1064 +0,0 @@
-/**
- * \file
- * <!--
- * This file is part of BeRTOS.
- *
- * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
- * it under the terms of the GNU General Public License as published by
- * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
- * (at your option) any later version.
- *
- * This program is distributed in the hope that it will be useful,
- * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
- * GNU General Public License for more details.
- *
- * You should have received a copy of the GNU General Public License
- * along with this program; if not, write to the Free Software
- * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
- *
- * As a special exception, you may use this file as part of a free software
- * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
- * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
- * this file and link it with other files to produce an executable, this
- * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
- * the GNU General Public License.  This exception does not however
- * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
- * the GNU General Public License.
- *
- * Copyright 2003, 2004 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
- * Copyright 2000 Bernardo Innocenti <bernie@codewiz.org>
- *
- * -->
- *
- * \brief AVR UART and SPI I/O driver
- *
- * Rationale for project_ks hardware.
- *
- * The serial 0 on the board_kf board is used to communicate with the
- * smart card, which has the TX and RX lines connected together. To
- * allow the smart card to drive the RX line of the CPU the CPU TX has
- * to be in a high impedance state.
- * Whenever a transmission is done and there is nothing more to send
- * the transmitter is turn off. The output pin is held in input with
- * pull-up enabled, to avoid capturing noise from the nearby RX line.
- *
- * The line on the KBus port must keep sending data, even when
- * there is nothing to transmit, because a burst data transfer
- * generates noise on the audio channels.
- * This is accomplished using the multiprocessor mode of the
- * ATmega64/128 serial.
- *
- * The receiver keeps the MPCM bit always on. When useful data
- * is trasmitted the address bit is set. The receiver hardware
- * consider the frame as address info and receive it.
- * When useless fill bytes are sent the address bit is cleared
- * and the receiver will ignore them, avoiding useless triggering
- * of RXC interrupt.
- *
- * \version $Id$
- * \author Bernardo Innocenti <bernie@develer.com>
- * \author Stefano Fedrigo <aleph@develer.com>
- */
-
-/*#*
- *#* $Log$
- *#* Revision 1.34  2006/11/23 13:19:02  batt
- *#* Add support for ATmega1281.
- *#*
- *#* Revision 1.33  2006/09/13 18:21:24  bernie
- *#* Add configurable SPI pin mapping.
- *#*
- *#* Revision 1.32  2006/07/19 12:56:26  bernie
- *#* Convert to new Doxygen style.
- *#*
- *#* Revision 1.31  2006/05/18 00:37:29  bernie
- *#* Use hw_ser.h instead of ubiquitous hw.h.
- *#*
- *#* Revision 1.30  2006/02/17 22:23:06  bernie
- *#* Update POSIX serial emulator.
- *#*
- *#* Revision 1.29  2005/11/27 23:31:48  bernie
- *#* Support avr-libc 1.4.
- *#*
- *#* Revision 1.28  2005/11/04 16:20:02  bernie
- *#* Fix reference to README.devlib in header.
- *#*
- *#* Revision 1.27  2005/07/03 15:19:31  bernie
- *#* Doxygen fix.
- *#*
- *#* Revision 1.26  2005/04/11 19:10:27  bernie
- *#* Include top-level headers from cfg/ subdir.
- *#*
- *#* Revision 1.25  2005/01/25 08:37:26  bernie
- *#* CONFIG_SER_HWHANDSHAKE fixes.
- *#*
- *#* Revision 1.24  2005/01/14 00:49:16  aleph
- *#* Rename callbacks; SerialHardwareVT.txSending: New callback; Add SPI_BUS macros.
- *#*
- *#* Revision 1.23  2005/01/11 18:09:07  aleph
- *#* Add ATmega8 SPI port definitions; Fix transmit complete IRQ bug; add strobe macros to uart1 and spi
- *#*
- *#* Revision 1.22  2004/12/31 17:47:45  bernie
- *#* Rename UNUSED() to UNUSED_ARG().
- *#*
- *#* Revision 1.21  2004/12/13 12:07:06  bernie
- *#* DISABLE_IRQSAVE/ENABLE_IRQRESTORE: Convert to IRQ_SAVE_DISABLE/IRQ_RESTORE.
- *#*
- *#* Revision 1.20  2004/12/13 11:51:43  bernie
- *#* Fix a latent bug with reentrant serial IRQs.
- *#*
- *#* Revision 1.19  2004/12/13 11:51:08  bernie
- *#* DISABLE_INTS/ENABLE_INTS: Convert to IRQ_DISABLE/IRQ_ENABLE.
- *#*
- *#* Revision 1.18  2004/12/08 08:03:48  bernie
- *#* Doxygen fixes.
- *#*
- *#* Revision 1.17  2004/10/19 07:52:35  bernie
- *#* Reset parity bits before overwriting them (Fixed by batt in project_ks).
- *#*
- *#* Revision 1.16  2004/10/03 18:45:48  bernie
- *#* Convert to new-style config macros; Allow compiling with a C++ compiler (mostly).
- *#*
- *#* Revision 1.15  2004/09/14 21:05:36  bernie
- *#* Use debug.h instead of kdebug.h; Use new AVR pin names; Spelling fixes.
- *#*
- *#* Revision 1.14  2004/09/06 21:50:00  bernie
- *#* Spelling fixes.
- *#*
- *#* Revision 1.13  2004/09/06 21:40:50  bernie
- *#* Move buffer handling in chip-specific driver.
- *#*
- *#* Revision 1.12  2004/08/29 22:06:10  bernie
- *#* Fix a bug in the (unused) RTS/CTS code; Clarify documentation.
- *#*
- *#* Revision 1.10  2004/08/10 06:30:41  bernie
- *#* Major redesign of serial bus policy handling.
- *#*
- *#* Revision 1.9  2004/08/02 20:20:29  aleph
- *#* Merge from project_ks
- *#*
- *#* Revision 1.8  2004/07/29 22:57:09  bernie
- *#* Several tweaks to reduce code size on ATmega8.
- *#*
- *#* Revision 1.7  2004/07/18 21:54:23  bernie
- *#* Add ATmega8 support.
- *#*
- *#* Revision 1.5  2004/06/27 15:25:40  aleph
- *#* Add missing callbacks for SPI;
- *#* Change UNUSED() macro to new version with two args;
- *#* Use TX line filling only on the correct KBUS serial port;
- *#* Fix nasty IRQ disabling bug in recv complete hander for port 1.
- *#*
- *#* Revision 1.4  2004/06/03 11:27:09  bernie
- *#* Add dual-license information.
- *#*
- *#* Revision 1.3  2004/06/02 21:35:24  aleph
- *#* Serial enhancements: interruptible receive handler and 8 bit serial status for AVR; remove volatile attribute to FIFOBuffer, useless for new fifobuf routens
- *#*
- *#* Revision 1.2  2004/05/23 18:21:53  bernie
- *#* Trim CVS logs and cleanup header info.
- *#*
- *#*/
-
-#include "ser.h"
-#include "ser_p.h"
-
-#include <hw_ser.h>  /* Required for bus macros overrides */
-#include <hw_cpu.h>  /* CLOCK_FREQ */
-#include <appconfig.h>
-
-#include <cfg/debug.h>
-#include <drv/timer.h>
-#include <mware/fifobuf.h>
-
-#include <avr/io.h>
-#if defined(__AVR_LIBC_VERSION__) && (__AVR_LIBC_VERSION__ >= 10400UL)
-       #include <avr/interrupt.h>
-#else
-       #include <avr/signal.h>
-#endif
-
-
-#if !CONFIG_SER_HWHANDSHAKE
-       /**
-        * \name Hardware handshake (RTS/CTS).
-        * \{
-        */
-       #define RTS_ON      do {} while (0)
-       #define RTS_OFF     do {} while (0)
-       #define IS_CTS_ON   true
-       #define EIMSKF_CTS  0 /**< Dummy value, must be overridden */
-       /*\}*/
-#endif
-
-#if CPU_AVR_ATMEGA1281
-       #define BIT_RXCIE0 RXCIE0
-       #define BIT_RXEN0  RXEN0
-       #define BIT_TXEN0  TXEN0
-       #define BIT_UDRIE0 UDRIE0
-
-       #define BIT_RXCIE1 RXCIE1
-       #define BIT_RXEN1  RXEN1
-       #define BIT_TXEN1  TXEN1
-       #define BIT_UDRIE1 UDRIE1
-#else
-       #define BIT_RXCIE0 RXCIE
-       #define BIT_RXEN0  RXEN
-       #define BIT_TXEN0  TXEN
-       #define BIT_UDRIE0 UDRIE
-
-       #define BIT_RXCIE1 RXCIE
-       #define BIT_RXEN1  RXEN
-       #define BIT_TXEN1  TXEN
-       #define BIT_UDRIE1 UDRIE
-#endif
-
-
-/**
- * \name Overridable serial bus hooks
- *
- * These can be redefined in hw.h to implement
- * special bus policies such as half-duplex, 485, etc.
- *
- *
- * \code
- *  TXBEGIN      TXCHAR      TXEND  TXOFF
- *    |   __________|__________ |     |
- *    |   |   |   |   |   |   | |     |
- *    v   v   v   v   v   v   v v     v
- * ______  __  __  __  __  __  __  ________________
- *       \/  \/  \/  \/  \/  \/  \/
- * ______/\__/\__/\__/\__/\__/\__/
- *
- * \endcode
- *
- * \{
- */
-#ifndef SER_UART0_BUS_TXINIT
-       /**
-        * Default TXINIT macro - invoked in uart0_init()
-        *
-        * - Enable both the receiver and the transmitter
-        * - Enable only the RX complete interrupt
-        */
-       #define SER_UART0_BUS_TXINIT do { \
-               UCSR0B = BV(BIT_RXCIE0) | BV(BIT_RXEN0) | BV(BIT_TXEN0); \
-       } while (0)
-#endif
-
-#ifndef SER_UART0_BUS_TXBEGIN
-       /**
-        * Invoked before starting a transmission
-        *
-        * - Enable both the receiver and the transmitter
-        * - Enable both the RX complete and UDR empty interrupts
-        */
-       #define SER_UART0_BUS_TXBEGIN do { \
-               UCSR0B = BV(BIT_RXCIE0) | BV(BIT_UDRIE0) | BV(BIT_RXEN0) | BV(BIT_TXEN0); \
-       } while (0)
-#endif
-
-#ifndef SER_UART0_BUS_TXCHAR
-       /**
-        * Invoked to send one character.
-        */
-       #define SER_UART0_BUS_TXCHAR(c) do { \
-               UDR0 = (c); \
-       } while (0)
-#endif
-
-#ifndef SER_UART0_BUS_TXEND
-       /**
-        * Invoked as soon as the txfifo becomes empty
-        *
-        * - Keep both the receiver and the transmitter enabled
-        * - Keep the RX complete interrupt enabled
-        * - Disable the UDR empty interrupt
-        */
-       #define SER_UART0_BUS_TXEND do { \
-               UCSR0B = BV(BIT_RXCIE0) | BV(BIT_RXEN0) | BV(BIT_TXEN0); \
-       } while (0)
-#endif
-
-#ifndef SER_UART0_BUS_TXOFF
-       /**
-        * \def SER_UART0_BUS_TXOFF
-        *
-        * Invoked after the last character has been transmitted
-        *
-        * The default is no action.
-        */
-       #ifdef __doxygen__
-       #define SER_UART0_BUS_TXOFF
-       #endif
-#endif
-
-#ifndef SER_UART1_BUS_TXINIT
-       /** \sa SER_UART0_BUS_TXINIT */
-       #define SER_UART1_BUS_TXINIT do { \
-               UCSR1B = BV(BIT_RXCIE1) | BV(BIT_RXEN1) | BV(BIT_TXEN1); \
-       } while (0)
-#endif
-#ifndef SER_UART1_BUS_TXBEGIN
-       /** \sa SER_UART0_BUS_TXBEGIN */
-       #define SER_UART1_BUS_TXBEGIN do { \
-               UCSR1B = BV(BIT_RXCIE1) | BV(BIT_UDRIE1) | BV(BIT_RXEN1) | BV(BIT_TXEN1); \
-       } while (0)
-#endif
-#ifndef SER_UART1_BUS_TXCHAR
-       /** \sa SER_UART0_BUS_TXCHAR */
-       #define SER_UART1_BUS_TXCHAR(c) do { \
-               UDR1 = (c); \
-       } while (0)
-#endif
-#ifndef SER_UART1_BUS_TXEND
-       /** \sa SER_UART0_BUS_TXEND */
-       #define SER_UART1_BUS_TXEND do { \
-               UCSR1B = BV(BIT_RXCIE1) | BV(BIT_RXEN1) | BV(BIT_TXEN1); \
-       } while (0)
-#endif
-#ifndef SER_UART1_BUS_TXOFF
-       /**
-        * \def SER_UART1_BUS_TXOFF
-        *
-        * \see SER_UART0_BUS_TXOFF
-        */
-       #ifdef __doxygen__
-       #define SER_UART1_BUS_TXOFF
-       #endif
-#endif
-/*\}*/
-
-
-/**
- * \name Overridable SPI hooks
- *
- * These can be redefined in hw.h to implement
- * special bus policies such as slave select pin handling, etc.
- *
- * \{
- */
-#ifndef SER_SPI_BUS_TXINIT
-       /**
-        * Default TXINIT macro - invoked in spi_init()
-        * The default is no action.
-        */
-       #define SER_SPI_BUS_TXINIT
-#endif
-
-#ifndef SER_SPI_BUS_TXCLOSE
-       /**
-        * Invoked after the last character has been transmitted.
-        * The default is no action.
-        */
-       #define SER_SPI_BUS_TXCLOSE
-#endif
-/*\}*/
-
-
-/* SPI port and pin configuration */
-#if CPU_AVR_ATMEGA64 || CPU_AVR_ATMEGA128 || CPU_AVR_ATMEGA103 || CPU_AVR_ATMEGA1281
-       #define SPI_PORT      PORTB
-       #define SPI_DDR       DDRB
-       #define SPI_SS_BIT    PB0
-       #define SPI_SCK_BIT   PB1
-       #define SPI_MOSI_BIT  PB2
-       #define SPI_MISO_BIT  PB3
-#elif CPU_AVR_ATMEGA8
-       #define SPI_PORT      PORTB
-       #define SPI_DDR       DDRB
-       #define SPI_SS_BIT    PB2
-       #define SPI_SCK_BIT   PB5
-       #define SPI_MOSI_BIT  PB3
-       #define SPI_MISO_BIT  PB4
-#else
-       #error Unknown architecture
-#endif
-
-/* USART register definitions */
-#if CPU_AVR_ATMEGA64 || CPU_AVR_ATMEGA128 || CPU_AVR_ATMEGA1281
-       #define AVR_HAS_UART1 1
-#elif CPU_AVR_ATMEGA8
-       #define AVR_HAS_UART1 0
-       #define UCSR0A UCSRA
-       #define UCSR0B UCSRB
-       #define UCSR0C UCSRC
-       #define UDR0   UDR
-       #define UBRR0L UBRRL
-       #define UBRR0H UBRRH
-       #define SIG_UART0_DATA SIG_UART_DATA
-       #define SIG_UART0_RECV SIG_UART_RECV
-       #define SIG_UART0_TRANS SIG_UART_TRANS
-#elif CPU_AVR_ATMEGA103
-       #define AVR_HAS_UART1 0
-       #define UCSR0B UCR
-       #define UDR0   UDR
-       #define UCSR0A USR
-       #define UBRR0L UBRR
-       #define SIG_UART0_DATA SIG_UART_DATA
-       #define SIG_UART0_RECV SIG_UART_RECV
-       #define SIG_UART0_TRANS SIG_UART_TRANS
-#else
-       #error Unknown architecture
-#endif
-
-
-/**
- * \def CONFIG_SER_STROBE
- *
- * This is a debug facility that can be used to
- * monitor SER interrupt activity on an external pin.
- *
- * To use strobes, redefine the macros SER_STROBE_ON,
- * SER_STROBE_OFF and SER_STROBE_INIT and set
- * CONFIG_SER_STROBE to 1.
- */
-#if !defined(CONFIG_SER_STROBE) || !CONFIG_SER_STROBE
-       #define SER_STROBE_ON    do {/*nop*/} while(0)
-       #define SER_STROBE_OFF   do {/*nop*/} while(0)
-       #define SER_STROBE_INIT  do {/*nop*/} while(0)
-#endif
-
-
-/* From the high-level serial driver */
-extern struct Serial ser_handles[SER_CNT];
-
-/* TX and RX buffers */
-static unsigned char uart0_txbuffer[CONFIG_UART0_TXBUFSIZE];
-static unsigned char uart0_rxbuffer[CONFIG_UART0_RXBUFSIZE];
-#if AVR_HAS_UART1
-       static unsigned char uart1_txbuffer[CONFIG_UART1_TXBUFSIZE];
-       static unsigned char uart1_rxbuffer[CONFIG_UART1_RXBUFSIZE];
-#endif
-static unsigned char spi_txbuffer[CONFIG_SPI_TXBUFSIZE];
-static unsigned char spi_rxbuffer[CONFIG_SPI_RXBUFSIZE];
-
-
-/**
- * Internal hardware state structure
- *
- * The \a sending variable is true while the transmission
- * interrupt is retriggering itself.
- *
- * For the USARTs the \a sending flag is useful for taking specific
- * actions before sending a burst of data, at the start of a trasmission
- * but not before every char sent.
- *
- * For the SPI, this flag is necessary because the SPI sends and receives
- * bytes at the same time and the SPI IRQ is unique for send/receive.
- * The only way to start transmission is to write data in SPDR (this
- * is done by spi_starttx()). We do this *only* if a transfer is
- * not already started.
- */
-struct AvrSerial
-{
-       struct SerialHardware hw;
-       volatile bool sending;
-};
-
-
-/*
- * These are to trick GCC into *not* using absolute addressing mode
- * when accessing ser_handles, which is very expensive.
- *
- * Accessing through these pointers generates much shorter
- * (and hopefully faster) code.
- */
-struct Serial *ser_uart0 = &ser_handles[SER_UART0];
-#if AVR_HAS_UART1
-struct Serial *ser_uart1 = &ser_handles[SER_UART1];
-#endif
-struct Serial *ser_spi = &ser_handles[SER_SPI];
-
-
-
-/*
- * Callbacks
- */
-static void uart0_init(
-       UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw),
-       UNUSED_ARG(struct Serial *, ser))
-{
-       SER_UART0_BUS_TXINIT;
-       RTS_ON;
-       SER_STROBE_INIT;
-}
-
-static void uart0_cleanup(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw))
-{
-       UCSR0B = 0;
-}
-
-static void uart0_enabletxirq(struct SerialHardware *_hw)
-{
-       struct AvrSerial *hw = (struct AvrSerial *)_hw;
-
-       /*
-        * WARNING: racy code here!  The tx interrupt sets hw->sending to false
-        * when it runs with an empty fifo.  The order of statements in the
-        * if-block matters.
-        */
-       if (!hw->sending)
-       {
-               hw->sending = true;
-               SER_UART0_BUS_TXBEGIN;
-       }
-}
-
-static void uart0_setbaudrate(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), unsigned long rate)
-{
-       /* Compute baud-rate period */
-       uint16_t period = (((CLOCK_FREQ / 16UL) + (rate / 2)) / rate) - 1;
-
-#if !CPU_AVR_ATMEGA103
-       UBRR0H = (period) >> 8;
-#endif
-       UBRR0L = (period);
-
-       //DB(kprintf("uart0_setbaudrate(rate=%lu): period=%d\n", rate, period);)
-}
-
-static void uart0_setparity(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), int parity)
-{
-#if !CPU_AVR_ATMEGA103
-       UCSR0C = (UCSR0C & ~(BV(UPM01) | BV(UPM00))) | ((parity) << UPM00);
-#endif
-}
-
-#if AVR_HAS_UART1
-
-static void uart1_init(
-       UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw),
-       UNUSED_ARG(struct Serial *, ser))
-{
-       SER_UART1_BUS_TXINIT;
-       RTS_ON;
-       SER_STROBE_INIT;
-}
-
-static void uart1_cleanup(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw))
-{
-       UCSR1B = 0;
-}
-
-static void uart1_enabletxirq(struct SerialHardware *_hw)
-{
-       struct AvrSerial *hw = (struct AvrSerial *)_hw;
-
-       /*
-        * WARNING: racy code here!  The tx interrupt
-        * sets hw->sending to false when it runs with
-        * an empty fifo.  The order of the statements
-        * in the if-block matters.
-        */
-       if (!hw->sending)
-       {
-               hw->sending = true;
-               SER_UART1_BUS_TXBEGIN;
-       }
-}
-
-static void uart1_setbaudrate(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), unsigned long rate)
-{
-       /* Compute baud-rate period */
-       uint16_t period = (((CLOCK_FREQ / 16UL) + (rate / 2)) / rate) - 1;
-
-       UBRR1H = (period) >> 8;
-       UBRR1L = (period);
-
-       //DB(kprintf("uart1_setbaudrate(rate=%ld): period=%d\n", rate, period);)
-}
-
-static void uart1_setparity(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), int parity)
-{
-       UCSR1C = (UCSR1C & ~(BV(UPM11) | BV(UPM10))) | ((parity) << UPM10);
-}
-
-#endif // AVR_HAS_UART1
-
-static void spi_init(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), UNUSED_ARG(struct Serial *, ser))
-{
-       /*
-        * Set MOSI and SCK ports out, MISO in.
-        *
-        * The ATmega64/128 datasheet explicitly states that the input/output
-        * state of the SPI pins is not significant, as when the SPI is
-        * active the I/O port are overrided.
-        * This is *blatantly FALSE*.
-        *
-        * Moreover, the MISO pin on the board_kc *must* be in high impedance
-        * state even when the SPI is off, because the line is wired together
-        * with the KBus serial RX, and the transmitter of the slave boards
-        * would be unable to drive the line.
-        */
-       ATOMIC(SPI_DDR |= (BV(SPI_MOSI_BIT) | BV(SPI_SCK_BIT)));
-
-       /*
-        * If the SPI master mode is activated and the SS pin is in input and tied low,
-        * the SPI hardware will automatically switch to slave mode!
-        * For proper communication this pins should therefore be:
-        * - as output
-        * - as input but tied high forever!
-        * This driver set the pin as output.
-        */
-       #warning SPI SS pin set as output for proper operation, check schematics for possible conflicts.
-       ATOMIC(SPI_DDR |= BV(SPI_SS_BIT));
-
-       ATOMIC(SPI_DDR &= ~BV(SPI_MISO_BIT));
-       /* Enable SPI, IRQ on, Master */
-       SPCR = BV(SPE) | BV(SPIE) | BV(MSTR);
-
-       /* Set data order */
-       #if CONFIG_SPI_DATA_ORDER == SER_LSB_FIRST
-               SPCR |= BV(DORD);
-       #endif
-
-       /* Set SPI clock rate */
-       #if CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 128
-               SPCR |= (BV(SPR1) | BV(SPR0));
-       #elif (CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 64 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 32)
-               SPCR |= BV(SPR1);
-       #elif (CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 16 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 8)
-               SPCR |= BV(SPR0);
-       #elif (CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 4 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 2)
-               // SPR0 & SDPR1 both at 0
-       #else
-               #error Unsupported SPI clock division factor.
-       #endif
-
-       /* Set SPI2X bit (spi double frequency) */
-       #if (CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 128 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 64 \
-         || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 16 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 4)
-               SPSR &= ~BV(SPI2X);
-       #elif (CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 32 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 8 || CONFIG_SPI_CLOCK_DIV == 2)
-               SPSR |= BV(SPI2X);
-       #else
-               #error Unsupported SPI clock division factor.
-       #endif
-
-       /* Set clock polarity */
-       #if CONFIG_SPI_CLOCK_POL == 1
-               SPCR |= BV(CPOL);
-       #endif
-
-       /* Set clock phase */
-       #if CONFIG_SPI_CLOCK_PHASE == 1
-               SPCR |= BV(CPHA);
-       #endif
-       SER_SPI_BUS_TXINIT;
-
-       SER_STROBE_INIT;
-}
-
-static void spi_cleanup(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw))
-{
-       SPCR = 0;
-
-       SER_SPI_BUS_TXCLOSE;
-
-       /* Set all pins as inputs */
-       ATOMIC(SPI_DDR &= ~(BV(SPI_MISO_BIT) | BV(SPI_MOSI_BIT) | BV(SPI_SCK_BIT) | BV(SPI_SS_BIT)));
-}
-
-static void spi_starttx(struct SerialHardware *_hw)
-{
-       struct AvrSerial *hw = (struct AvrSerial *)_hw;
-
-       cpuflags_t flags;
-       IRQ_SAVE_DISABLE(flags);
-
-       /* Send data only if the SPI is not already transmitting */
-       if (!hw->sending && !fifo_isempty(&ser_spi->txfifo))
-       {
-               hw->sending = true;
-               SPDR = fifo_pop(&ser_spi->txfifo);
-       }
-
-       IRQ_RESTORE(flags);
-}
-
-static void spi_setbaudrate(
-       UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw),
-       UNUSED_ARG(unsigned long, rate))
-{
-       // nop
-}
-
-static void spi_setparity(UNUSED_ARG(struct SerialHardware *, _hw), UNUSED_ARG(int, parity))
-{
-       // nop
-}
-
-static bool tx_sending(struct SerialHardware* _hw)
-{
-       struct AvrSerial *hw = (struct AvrSerial *)_hw;
-       return hw->sending;
-}
-
-
-
-// FIXME: move into compiler.h?  Ditch?
-#if COMPILER_C99
-       #define C99INIT(name,val) .name = val
-#elif defined(__GNUC__)
-       #define C99INIT(name,val) name: val
-#else
-       #warning No designated initializers, double check your code
-       #define C99INIT(name,val) (val)
-#endif
-
-/*
- * High-level interface data structures
- */
-static const struct SerialHardwareVT UART0_VT =
-{
-       C99INIT(init, uart0_init),
-       C99INIT(cleanup, uart0_cleanup),
-       C99INIT(setBaudrate, uart0_setbaudrate),
-       C99INIT(setParity, uart0_setparity),
-       C99INIT(txStart, uart0_enabletxirq),
-       C99INIT(txSending, tx_sending),
-};
-
-#if AVR_HAS_UART1
-static const struct SerialHardwareVT UART1_VT =
-{
-       C99INIT(init, uart1_init),
-       C99INIT(cleanup, uart1_cleanup),
-       C99INIT(setBaudrate, uart1_setbaudrate),
-       C99INIT(setParity, uart1_setparity),
-       C99INIT(txStart, uart1_enabletxirq),
-       C99INIT(txSending, tx_sending),
-};
-#endif // AVR_HAS_UART1
-
-static const struct SerialHardwareVT SPI_VT =
-{
-       C99INIT(init, spi_init),
-       C99INIT(cleanup, spi_cleanup),
-       C99INIT(setBaudrate, spi_setbaudrate),
-       C99INIT(setParity, spi_setparity),
-       C99INIT(txStart, spi_starttx),
-       C99INIT(txSending, tx_sending),
-};
-
-static struct AvrSerial UARTDescs[SER_CNT] =
-{
-       {
-               C99INIT(hw, /**/) {
-                       C99INIT(table, &UART0_VT),
-                       C99INIT(txbuffer, uart0_txbuffer),
-                       C99INIT(rxbuffer, uart0_rxbuffer),
-                       C99INIT(txbuffer_size, sizeof(uart0_txbuffer)),
-                       C99INIT(rxbuffer_size, sizeof(uart0_rxbuffer)),
-               },
-               C99INIT(sending, false),
-       },
-#if AVR_HAS_UART1
-       {
-               C99INIT(hw, /**/) {
-                       C99INIT(table, &UART1_VT),
-                       C99INIT(txbuffer, uart1_txbuffer),
-                       C99INIT(rxbuffer, uart1_rxbuffer),
-                       C99INIT(txbuffer_size, sizeof(uart1_txbuffer)),
-                       C99INIT(rxbuffer_size, sizeof(uart1_rxbuffer)),
-               },
-               C99INIT(sending, false),
-       },
-#endif
-       {
-               C99INIT(hw, /**/) {
-                       C99INIT(table, &SPI_VT),
-                       C99INIT(txbuffer, spi_txbuffer),
-                       C99INIT(rxbuffer, spi_rxbuffer),
-                       C99INIT(txbuffer_size, sizeof(spi_txbuffer)),
-                       C99INIT(rxbuffer_size, sizeof(spi_rxbuffer)),
-               },
-               C99INIT(sending, false),
-       }
-};
-
-struct SerialHardware *ser_hw_getdesc(int unit)
-{
-       ASSERT(unit < SER_CNT);
-       return &UARTDescs[unit].hw;
-}
-
-
-/*
- * Interrupt handlers
- */
-
-#if CONFIG_SER_HWHANDSHAKE
-
-/// This interrupt is triggered when the CTS line goes high
-SIGNAL(SIG_CTS)
-{
-       // Re-enable UDR empty interrupt and TX, then disable CTS interrupt
-       UCSR0B = BV(RXCIE) | BV(UDRIE) | BV(RXEN) | BV(TXEN);
-       EIMSK &= ~EIMSKF_CTS;
-}
-
-#endif // CONFIG_SER_HWHANDSHAKE
-
-
-/**
- * Serial 0 TX interrupt handler
- */
-SIGNAL(USART0_UDRE_vect)
-{
-       SER_STROBE_ON;
-
-       struct FIFOBuffer * const txfifo = &ser_uart0->txfifo;
-
-       if (fifo_isempty(txfifo))
-       {
-               SER_UART0_BUS_TXEND;
-#ifndef SER_UART0_BUS_TXOFF
-               UARTDescs[SER_UART0].sending = false;
-#endif
-       }
-#if CPU_AVR_ATMEGA64 || CPU_AVR_ATMEGA128 || CPU_AVR_ATMEGA103
-       else if (!IS_CTS_ON)
-       {
-               // Disable rx interrupt and tx, enable CTS interrupt
-               // UNTESTED
-               UCSR0B = BV(RXCIE) | BV(RXEN) | BV(TXEN);
-               EIFR |= EIMSKF_CTS;
-               EIMSK |= EIMSKF_CTS;
-       }
-#endif
-       else
-       {
-               char c = fifo_pop(txfifo);
-               SER_UART0_BUS_TXCHAR(c);
-       }
-
-       SER_STROBE_OFF;
-}
-
-#ifdef SER_UART0_BUS_TXOFF
-/**
- * Serial port 0 TX complete interrupt handler.
- *
- * This IRQ is usually disabled.  The UDR-empty interrupt
- * enables it when there's no more data to transmit.
- * We need to wait until the last character has been
- * transmitted before switching the 485 transceiver to
- * receive mode.
- *
- * The txfifo might have been refilled by putchar() while
- * we were waiting for the transmission complete interrupt.
- * In this case, we must restart the UDR empty interrupt,
- * otherwise we'd stop the serial port with some data
- * still pending in the buffer.
- */
-SIGNAL(SIG_UART0_TRANS)
-{
-       SER_STROBE_ON;
-
-       struct FIFOBuffer * const txfifo = &ser_uart0->txfifo;
-       if (fifo_isempty(txfifo))
-       {
-               SER_UART0_BUS_TXOFF;
-               UARTDescs[SER_UART0].sending = false;
-       }
-       else
-               UCSR0B = BV(RXCIE) | BV(UDRIE) | BV(RXEN) | BV(TXEN);
-
-       SER_STROBE_OFF;
-}
-#endif /* SER_UART0_BUS_TXOFF */
-
-
-#if AVR_HAS_UART1
-
-/**
- * Serial 1 TX interrupt handler
- */
-SIGNAL(USART1_UDRE_vect)
-{
-       SER_STROBE_ON;
-
-       struct FIFOBuffer * const txfifo = &ser_uart1->txfifo;
-
-       if (fifo_isempty(txfifo))
-       {
-               SER_UART1_BUS_TXEND;
-#ifndef SER_UART1_BUS_TXOFF
-               UARTDescs[SER_UART1].sending = false;
-#endif
-       }
-#if CPU_AVR_ATMEGA64 || CPU_AVR_ATMEGA128 || CPU_AVR_ATMEGA103
-       else if (!IS_CTS_ON)
-       {
-               // Disable rx interrupt and tx, enable CTS interrupt
-               // UNTESTED
-               UCSR1B = BV(RXCIE) | BV(RXEN) | BV(TXEN);
-               EIFR |= EIMSKF_CTS;
-               EIMSK |= EIMSKF_CTS;
-       }
-#endif
-       else
-       {
-               char c = fifo_pop(txfifo);
-               SER_UART1_BUS_TXCHAR(c);
-       }
-
-       SER_STROBE_OFF;
-}
-
-#ifdef SER_UART1_BUS_TXOFF
-/**
- * Serial port 1 TX complete interrupt handler.
- *
- * \sa port 0 TX complete handler.
- */
-SIGNAL(SIG_UART1_TRANS)
-{
-       SER_STROBE_ON;
-
-       struct FIFOBuffer * const txfifo = &ser_uart1->txfifo;
-       if (fifo_isempty(txfifo))
-       {
-               SER_UART1_BUS_TXOFF;
-               UARTDescs[SER_UART1].sending = false;
-       }
-       else
-               UCSR1B = BV(RXCIE) | BV(UDRIE) | BV(RXEN) | BV(TXEN);
-
-       SER_STROBE_OFF;
-}
-#endif /* SER_UART1_BUS_TXOFF */
-
-#endif // AVR_HAS_UART1
-
-
-/**
- * Serial 0 RX complete interrupt handler.
- *
- * This handler is interruptible.
- * Interrupt are reenabled as soon as recv complete interrupt is
- * disabled. Using INTERRUPT() is troublesome when the serial
- * is heavily loaded, because an interrupt could be retriggered
- * when executing the handler prologue before RXCIE is disabled.
- *
- * \note The code that re-enables interrupts is commented out
- *       because in some nasty cases the interrupt is retriggered.
- *       This is probably due to the RXC flag being set before
- *       RXCIE is cleared.  Unfortunately the RXC flag is read-only
- *       and can't be cleared by code.
- */
-SIGNAL(USART0_RX_vect)
-{
-       SER_STROBE_ON;
-
-       /* Disable Recv complete IRQ */
-       //UCSR0B &= ~BV(RXCIE);
-       //IRQ_ENABLE;
-
-       /* Should be read before UDR */
-       ser_uart0->status |= UCSR0A & (SERRF_RXSROVERRUN | SERRF_FRAMEERROR);
-
-       /* To clear the RXC flag we must _always_ read the UDR even when we're
-        * not going to accept the incoming data, otherwise a new interrupt
-        * will occur once the handler terminates.
-        */
-       char c = UDR0;
-       struct FIFOBuffer * const rxfifo = &ser_uart0->rxfifo;
-
-       if (fifo_isfull(rxfifo))
-               ser_uart0->status |= SERRF_RXFIFOOVERRUN;
-       else
-       {
-               fifo_push(rxfifo, c);
-#if CONFIG_SER_HWHANDSHAKE
-               if (fifo_isfull(rxfifo))
-                       RTS_OFF;
-#endif
-       }
-
-       /* Reenable receive complete int */
-       //IRQ_DISABLE;
-       //UCSR0B |= BV(RXCIE);
-
-       SER_STROBE_OFF;
-}
-
-
-#if AVR_HAS_UART1
-
-/**
- * Serial 1 RX complete interrupt handler.
- *
- * This handler is interruptible.
- * Interrupt are reenabled as soon as recv complete interrupt is
- * disabled. Using INTERRUPT() is troublesome when the serial
- * is heavily loaded, because an interrupt could be retriggered
- * when executing the handler prologue before RXCIE is disabled.
- *
- * \see SIGNAL(USART1_RX_vect)
- */
-SIGNAL(USART1_RX_vect)
-{
-       SER_STROBE_ON;
-
-       /* Disable Recv complete IRQ */
-       //UCSR1B &= ~BV(RXCIE);
-       //IRQ_ENABLE;
-
-       /* Should be read before UDR */
-       ser_uart1->status |= UCSR1A & (SERRF_RXSROVERRUN | SERRF_FRAMEERROR);
-
-       /* To avoid an IRQ storm, we must _always_ read the UDR even when we're
-        * not going to accept the incoming data
-        */
-       char c = UDR1;
-       struct FIFOBuffer * const rxfifo = &ser_uart1->rxfifo;
-       //ASSERT_VALID_FIFO(rxfifo);
-
-       if (UNLIKELY(fifo_isfull(rxfifo)))
-               ser_uart1->status |= SERRF_RXFIFOOVERRUN;
-       else
-       {
-               fifo_push(rxfifo, c);
-#if CONFIG_SER_HWHANDSHAKE
-               if (fifo_isfull(rxfifo))
-                       RTS_OFF;
-#endif
-       }
-       /* Re-enable receive complete int */
-       //IRQ_DISABLE;
-       //UCSR1B |= BV(RXCIE);
-
-       SER_STROBE_OFF;
-}
-
-#endif // AVR_HAS_UART1
-
-
-/**
- * SPI interrupt handler
- */
-SIGNAL(SIG_SPI)
-{
-       SER_STROBE_ON;
-
-       /* Read incoming byte. */
-       if (!fifo_isfull(&ser_spi->rxfifo))
-               fifo_push(&ser_spi->rxfifo, SPDR);
-       /*
-        * FIXME
-       else
-               ser_spi->status |= SERRF_RXFIFOOVERRUN;
-       */
-
-       /* Send */
-       if (!fifo_isempty(&ser_spi->txfifo))
-               SPDR = fifo_pop(&ser_spi->txfifo);
-       else
-               UARTDescs[SER_SPI].sending = false;
-
-       SER_STROBE_OFF;
-}