bertos/drv/timer.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2003, 2004, 2005, 2006 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  * Copyright 2000, 2008 Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  31  * -->
  32  *
  33  * \brief Hardware independent timer driver (implementation)
  34  *
  35  * \version $Id$
  36  * \author Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  37  */
  38
  39 #include "timer.h"
  40
  41 #include "cfg/cfg_timer.h"
  42 #include "cfg/cfg_wdt.h"
  43 #include "cfg/cfg_kern.h"
  44 #include <cfg/os.h>
  45 #include <cfg/debug.h>
  46 #include <cfg/module.h>
  47
  48 #include <cpu/attr.h>
  49 #include <cpu/types.h>
  50 #include <cpu/irq.h>
  51
  52 /*
  53  * Include platform-specific binding code if we're hosted.
  54  * Try the CPU specific one for bare-metal environments.
  55  */
  56 #if OS_HOSTED
  57         //#include OS_CSOURCE(timer)
  58         #include <emul/timer_posix.c>
  59 #else
  60         #include CPU_CSOURCE(timer)
  61 #endif
  62
  63 /*
  64  * Sanity check for config parameters required by this module.
  65  */
  66 #if !defined(CONFIG_KERN) || ((CONFIG_KERN != 0) && CONFIG_KERN != 1)
  67         #error CONFIG_KERN must be set to either 0 or 1 in config.h
  68 #endif
  69 #if !defined(CONFIG_WATCHDOG) || ((CONFIG_WATCHDOG != 0) && CONFIG_WATCHDOG != 1)
  70         #error CONFIG_WATCHDOG must be set to either 0 or 1 in config.h
  71 #endif
  72
  73 #if CONFIG_WATCHDOG
  74         #include <drv/wdt.h>
  75 #endif
  76
  77 #if defined (CONFIG_KERN_SIGNALS) && CONFIG_KERN_SIGNALS
  78         #include <kern/signal.h> /* sig_wait(), sig_check() */
  79         #include <kern/proc.h>   /* proc_current() */
  80         #include <cfg/macros.h>  /* BV() */
  81 #endif
  82
  83
  84 /**
  85  * \def CONFIG_TIMER_STROBE
  86  *
  87  * This is a debug facility that can be used to
  88  * monitor timer interrupt activity on an external pin.
  89  *
  90  * To use strobes, redefine the macros TIMER_STROBE_ON,
  91  * TIMER_STROBE_OFF and TIMER_STROBE_INIT and set
  92  * CONFIG_TIMER_STROBE to 1.
  93  */
  94 #if !defined(CONFIG_TIMER_STROBE) || !CONFIG_TIMER_STROBE
  95         #define TIMER_STROBE_ON    do {/*nop*/} while(0)
  96         #define TIMER_STROBE_OFF   do {/*nop*/} while(0)
  97         #define TIMER_STROBE_INIT  do {/*nop*/} while(0)
  98 #endif
  99
 100
 101 /// Master system clock (1 tick accuracy)
 102 volatile ticks_t _clock;
 103
 104
 105 #if CONFIG_TIMER_EVENTS
 106
 107 /**
 108  * List of active asynchronous timers.
 109  */
 110 REGISTER static List timers_queue;
 111
 112
 113 /**
 114  * Add the specified timer to the software timer service queue.
 115  * When the delay indicated by the timer expires, the timer
 116  * device will execute the event associated with it.
 117  *
 118  * \note Interrupt safe
 119  */
 120 void timer_add(Timer *timer)
 121 {
 122         Timer *node;
 123         cpu_flags_t flags;
 124
 125
 126         /* Inserting timers twice causes mayhem. */
 127         ASSERT(timer->magic != TIMER_MAGIC_ACTIVE);
 128         DB(timer->magic = TIMER_MAGIC_ACTIVE;)
 129
 130         IRQ_SAVE_DISABLE(flags);
 131
 132         /* Calculate expiration time for this timer */
 133         timer->tick = _clock + timer->_delay;
 134
 135         /*
 136          * Search for the first node whose expiration time is
 137          * greater than the timer we want to add.
 138          */
 139         node = (Timer *)LIST_HEAD(&timers_queue);
 140         while (node->link.succ)
 141         {
 142                 /*
 143                  * Stop just after the insertion point.
 144                  * (this fancy compare takes care of wrap-arounds).
 145                  */
 146                 if (node->tick - timer->tick > 0)
 147                         break;
 148
 149                 /* Go to next node */
 150                 node = (Timer *)node->link.succ;
 151         }
 152
 153         /* Enqueue timer request into the list */
 154         INSERT_BEFORE(&timer->link, &node->link);
 155
 156         IRQ_RESTORE(flags);
 157 }
 158
 159
 160 /**
 161  * Remove a timer from the timers queue before it has expired.
 162  *
 163  * \note Attempting to remove a timer already expired cause
 164  *       undefined behaviour.
 165  */
 166 Timer *timer_abort(Timer *timer)
 167 {
 168         ATOMIC(REMOVE(&timer->link));
 169         DB(timer->magic = TIMER_MAGIC_INACTIVE;)
 170
 171         return timer;
 172 }
 173
 174 #endif /* CONFIG_TIMER_EVENTS */
 175
 176
 177 /**
 178  * Wait for the specified amount of timer ticks.
 179  */
 180 void timer_delayTicks(ticks_t delay)
 181 {
 182         /* We shouldn't sleep with interrupts disabled */
 183         IRQ_ASSERT_ENABLED();
 184
 185 #if defined(CONFIG_KERN_SIGNALS) && CONFIG_KERN_SIGNALS
 186         Timer t;
 187
 188         ASSERT(!sig_check(SIG_SINGLE));
 189         timer_setSignal(&t, proc_current(), SIG_SINGLE);
 190         timer_setDelay(&t, delay);
 191         timer_add(&t);
 192         sig_wait(SIG_SINGLE);
 193
 194 #else /* !CONFIG_KERN_SIGNALS */
 195
 196         ticks_t start = timer_clock();
 197
 198         /* Busy wait */
 199         while (timer_clock() - start < delay)
 200         {
 201 #if CONFIG_WATCHDOG
 202                 wdt_reset();
 203 #endif
 204         }
 205
 206 #endif /* !CONFIG_KERN_SIGNALS */
 207 }
 208
 209
 210 #if CONFIG_TIMER_UDELAY
 211
 212 /**
 213  * Busy wait until the specified amount of high-precision ticks have elapsed.
 214  *
 215  * \note This function is interrupt safe, the only
 216  *       requirement is a running hardware timer.
 217  */
 218 void timer_busyWait(hptime_t delay)
 219 {
 220         hptime_t now, prev = timer_hw_hpread();
 221         hptime_t delta;
 222
 223         for(;;)
 224         {
 225                 now = timer_hw_hpread();
 226                 /*
 227                  * We rely on hptime_t being unsigned here to
 228                  * reduce the modulo to an AND in the common
 229                  * case of TIMER_HW_CNT.
 230                  */
 231                 delta = (now - prev) % TIMER_HW_CNT;
 232                 if (delta >= delay)
 233                         break;
 234                 delay -= delta;
 235                 prev = now;
 236         }
 237 }
 238
 239 /**
 240  * Wait for the specified amount of time (expressed in microseconds).
 241  *
 242  * \bug In AVR arch the maximum amount of time that can be used as
 243  *      delay could be very limited, depending on the hardware timer
 244  *      used. Check timer_avr.h, and what register is used as hptime_t.
 245  */
 246 void timer_delayHp(hptime_t delay)
 247 {
 248         if (UNLIKELY(delay > us_to_hptime(1000)))
 249         {
 250                 timer_delayTicks(delay / (TIMER_HW_HPTICKS_PER_SEC / TIMER_TICKS_PER_SEC));
 251                 delay %= (TIMER_HW_HPTICKS_PER_SEC / TIMER_TICKS_PER_SEC);
 252         }
 253
 254         timer_busyWait(delay);
 255 }
 256 #endif /* CONFIG_TIMER_UDELAY */
 257
 258
 259 /**
 260  * Timer interrupt handler. Find soft timers expired and
 261  * trigger corresponding events.
 262  */
 263 DEFINE_TIMER_ISR
 264 {
 265         /*
 266          * With the Metrowerks compiler, the only way to force the compiler generate
 267          * an interrupt service routine is to put a pragma directive within the function
 268          * body.
 269          */
 270         #ifdef __MWERKS__
 271         #pragma interrupt saveall
 272         #endif
 273
 274 #if CONFIG_TIMER_EVENTS
 275         Timer *timer;
 276 #endif
 277
 278         /*
 279          * On systems sharing IRQ line and vector, this check is needed
 280          * to ensure that IRQ is generated by timer source.
 281          */
 282         if (!timer_hw_triggered())
 283                 return;
 284
 285         TIMER_STROBE_ON;
 286
 287         /* Perform hw IRQ handling */
 288         timer_hw_irq();
 289
 290         /* Update the master ms counter */
 291         ++_clock;
 292
 293 #if CONFIG_TIMER_EVENTS
 294         /*
 295          * Check the first timer request in the list and process
 296          * it when it has expired. Repeat this check until the
 297          * first node has not yet expired. Since the list is sorted
 298          * by expiry time, all the following requests are guaranteed
 299          * to expire later.
 300          */
 301         while ((timer = (Timer *)LIST_HEAD(&timers_queue))->link.succ)
 302         {
 303                 /* This request in list has not yet expired? */
 304                 if (_clock - timer->tick < 0)
 305                         break;
 306
 307                 /* Retreat the expired timer */
 308                 REMOVE(&timer->link);
 309                 DB(timer->magic = TIMER_MAGIC_INACTIVE;)
 310
 311                 /* Execute the associated event */
 312                 event_do(&timer->expire);
 313         }
 314 #endif /* CONFIG_TIMER_EVENTS */
 315
 316         TIMER_STROBE_OFF;
 317 }
 318
 319 MOD_DEFINE(timer)
 320
 321 /**
 322  * Initialize timer
 323  */
 324 void timer_init(void)
 325 {
 326         #if CONFIG_KERN_IRQ
 327                 MOD_CHECK(irq);
 328         #endif
 329
 330         #if CONFIG_TIMER_EVENTS
 331                 LIST_INIT(&timers_queue);
 332         #endif
 333
 334         TIMER_STROBE_INIT;
 335
 336         _clock = 0;
 337
 338         timer_hw_init();
 339
 340         MOD_INIT(timer);
 341 }
 342
 343
 344 #if (ARCH & ARCH_EMUL)
 345 /**
 346  * Stop timer (only used by emulator)
 347  */
 348 void timer_cleanup(void)
 349 {
 350         MOD_CLEANUP(timer);
 351
 352         timer_hw_cleanup();
 353
 354         // Hmmm... apparently, the demo app does not cleanup properly
 355         //ASSERT(LIST_EMPTY(&timers_queue));
 356 }
 357 #endif /* ARCH_EMUL */