bertos/hw/hw_stepper.h

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2008 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  * All Rights Reserved.
  31  * -->
  32  *
  33  * \brief Stepper hardware-specific definitions
  34  *
  35  * \version $Id$
  36  *
  37  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  38  */
  39
  40
  41 #ifndef HW_STEPPER_H
  42 #define HW_STEPPER_H
  43
  44 #include <hw/hw_cpufreq.h>
  45
  46 #include <cfg/macros.h>
  47
  48 #include <drv/timer.h>
  49
  50 #warning TODO:This is an example implentation, you must implement it!
  51
  52 #define STEPPER_STROBE_INIT \
  53 do { \
  54                 /* put init code for strobe */ \
  55 } while (0)
  56
  57
  58 #define STEPPER_STROBE_ON       do { /* Implement me! */ } while(0)
  59 #define STEPPER_STROBE_OFF      do { /* Implement me! */ } while(0)
  60
  61 /**
  62  * CPU clock frequency is divided by 2^STEPPER_PRESCALER_LOG2 to
  63  * obtain stepper clock.
  64  */
  65 #define STEPPER_PRESCALER_LOG2    1
  66
  67 /**
  68  * Stepper timer clock frequency.
  69  */
  70 #define STEPPER_CLOCK ((CPU_FREQ) >> STEPPER_PRESCALER_LOG2)
  71
  72 /**
  73  * us delay to reset a stepper motor.
  74  * This is the time neccessary to reset
  75  * the stepper controll chip. (see datasheet for more detail).
  76  */
  77 #define STEPPER_RESET_DELAY 1
  78
  79 /*
  80  * Pins define for each stepper
  81  */
  82 #define STEPPER_1_CW_CCW_PIN             0
  83 #define STEPPER_1_HALF_FULL_PIN          0
  84 #define STEPPER_1_CONTROL_PIN            0
  85 #define STEPPER_1_ENABLE_PIN             0
  86 #define STEPPER_1_RESET_PIN              0
  87
  88 /* put here other stepper motor */
  89
  90 #define STEPPER_1_SET            do { /* Implement me! */ } while(0)
  91 /* add here the set for other stepper motor */
  92
  93 #define STEPPER_1_CLEAR          do { /* Implement me! */ } while(0)
  94 /* add here the clear for other stepper motor */
  95
  96 /*
  97  * Generic macro definition
  98  */
  99
 100 /*
 101  * Stepper init macro
 102  */
 103 #define STEPPER_PIN_INIT_MACRO(port, index) do { \
 104                 /* Add here init pin code */ \
 105         } while (0)
 106
 107 /*
 108  * Stepper commands macros
 109  */
 110 #define STEPPER_SET_CW(index)             do { /* Implement me! */ } while (0)
 111 #define STEPPER_SET_CCW(index)            do { /* Implement me! */ } while (0)
 112 #define STEPPER_SET_HALF(index)           do { /* Implement me! */ } while (0)
 113 #define STEPPER_SET_FULL(index)           do { /* Implement me! */ } while (0)
 114 #define STEPPER_SET_CONTROL_LOW(index)    do { /* Implement me! */ } while (0)
 115 #define STEPPER_SET_CONTROL_HIGHT(index)  do { /* Implement me! */ } while (0)
 116 #define STEPPER_SET_ENABLE(index)         do { /* Implement me! */ } while (0)
 117 #define STEPPER_SET_DISABLE(index)        do { /* Implement me! */ } while (0)
 118 #define STEPPER_SET_RESET_ENABLE(index)   do { /* Implement me! */ } while (0)
 119 #define STEPPER_SET_RESET_DISABLE(index)  do { /* Implement me! */ } while (0)
 120
 121
 122 /*
 123  * Reset stepper macro
 124  */
 125
 126 #define STEPPER_RESET_MACRO(index) do { \
 127                 STEPPER_SET_RESET_ENABLE(index); \
 128                 timer_udelay(STEPPER_RESET_DELAY); \
 129                 STEPPER_SET_RESET_DISABLE(index); \
 130         } while (0)
 131
 132 /*
 133  * Set half or full step macro
 134  */
 135 #define STEPPER_SET_STEP_MODE_MACRO(index, flag) do { \
 136                 if (flag) \
 137                         STEPPER_SET_HALF(index); \
 138                 else \
 139                         STEPPER_SET_FULL(index); \
 140         } while (0)
 141
 142 /*
 143  * Set control status macro
 144  */
 145 #warning TODO: This macro is not implemented (see below)
 146
 147 #define STEPPER_SET_CONTROL_BIT_MACRO(index, flag) do { \
 148                 /* if (flag) */ \
 149                         /* WARNING This macros not implemented */ \
 150                 /* else */ \
 151                         /* WARNING This macros not implemented */ \
 152         } while (0)
 153
 154 /*
 155  * Set current power macro
 156  */
 157 #warning TODO: This macro is not implemented (see below)
 158
 159 #define STEPPER_SET_POWER_CURRENT_MACRO(index, flag) do { \
 160                 /* if (flag) */ \
 161                         /* WARNING This macrois not implemented */ \
 162                 /* else */ \
 163                         /* WARNING This macrois not implemented */ \
 164         } while (0)
 165
 166 /*
 167  * Set rotation of stepper motor
 168  * - dir = 1: positive rotation
 169  * - dir = 0: no motor moviment
 170  * - dir = -1: negative rotation
 171  *
 172  */
 173 #define STEPPER_SET_DIRECTION_MACRO(index, dir) do { \
 174                 switch (dir) \
 175                 { \
 176                 case 1: \
 177                         STEPPER_SET_CW(index); \
 178                         break; \
 179                 case -1: \
 180                         STEPPER_SET_CCW(index); \
 181                         break; \
 182                 case 0: \
 183                         break; \
 184                 } \
 185         } while (0)
 186
 187
 188 /*
 189  * Define macros for manage low level of stepper.
 190  */
 191
 192 #define STEPPER_INIT()  do { \
 193                 STEPPER_PIN_INIT_MACRO(A, 1); \
 194                 /* Add here code for other stepper motor */ \
 195         } while (0)
 196
 197
 198 /*
 199  * Enable select stepper motor
 200  */
 201 #define STEPPER_ENABLE(index) do { \
 202                 switch (index) \
 203                 { \
 204                 case 1: \
 205                         STEPPER_SET_ENABLE(1); \
 206                         break; \
 207                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 208                 } \
 209         } while (0)
 210
 211 /*
 212  * Enable all stepper connect to micro
 213  */
 214 #define STEPPER_ENABLE_ALL() do { \
 215                 STEPPER_SET_ENABLE(1); \
 216                 /* Add here code for other stepper motor */ \
 217         } while (0)
 218
 219 /*
 220  * Disable select stepper motor
 221  */
 222 #define STEPPER_DISABLE(index) do { \
 223                 switch (index) \
 224                 { \
 225                 case 1: \
 226                         STEPPER_SET_DISABLE(1); \
 227                         break; \
 228                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 229                 } \
 230         } while (0)
 231
 232 /*
 233  * Disable all stepper connect to micro
 234  */
 235 #define STEPPER_DISABLE_ALL() do { \
 236                 STEPPER_SET_DISABLE(1); \
 237                 /* Add here code for other stepper motor */ \
 238         } while (0)
 239
 240 /*
 241  * Reset selected stepper motor
 242  */
 243 #define STEPPER_RESET(index) do { \
 244                 switch (index) \
 245                 { \
 246                 case 1: \
 247                         STEPPER_RESET_MACRO(1); \
 248                         break; \
 249                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 250                 } \
 251         } while (0)
 252
 253 /*
 254  * Reset all stepper motor
 255  */
 256 #define STEPPER_RESET_ALL() do { \
 257                 STEPPER_RESET_MACRO(1) \
 258                 /* Add here code for other stepper motor */ \
 259         } while (0)
 260
 261 // Set half/full step macros
 262 #define STEPPER_SET_HALF_STEP(index, flag) do { \
 263                 switch (index) \
 264                 { \
 265                 case 1: \
 266                         STEPPER_SET_STEP_MODE_MACRO(1, flag); \
 267                         break; \
 268                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 269                 } \
 270         } while (0)
 271
 272
 273 // Control status
 274 #define STEPPER_SET_CONTROL_BIT(index, flag) do { \
 275                 switch (index) \
 276                 { \
 277                 case 1: \
 278                         STEPPER_SET_CONTROL_BIT_MACRO(1, flag); \
 279                         break; \
 280                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 281                 } \
 282         } while (0)
 283
 284
 285 // Set stepper power current
 286 #define STEPPER_SET_POWER_CURRENT(index, flag) do { \
 287                 switch (index) \
 288                 { \
 289                 case 1: \
 290                         STEPPER_SET_POWER_CURRENT_MACRO(1, flag); \
 291                         break; \
 292                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 293                 } \
 294         } while (0)
 295
 296 // Set rotation dirction of stepper motor
 297 #define STEPPER_SET_DIRECTION(index, dir) do { \
 298                 switch (index) \
 299                 { \
 300                 case 1: \
 301                         STEPPER_SET_DIRECTION_MACRO(1, dir); \
 302                         break; \
 303                         /* Add here code for other stepper motor */ \
 304                 } \
 305         } while (0)
 306
 307 #endif /* HW_STEPPER_H */
 308
 309