bertos/kern/coop.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2001, 2004, 2008 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  * Copyright 1999, 2000, 2001, 2008 Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  31  * -->
  32  *
  33  * \brief Simple cooperative multitasking scheduler.
  34  *
  35  * \version $Id$
  36  * \author Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  37  * \author Stefano Fedrigo <aleph@develer.com>
  38  */
  39
  40 #include "proc_p.h"
  41 #include "proc.h"
  42
  43 // Log settings for cfg/log.h.
  44 #define LOG_LEVEL   KERN_LOG_LEVEL
  45 #define LOG_FORMAT  KERN_LOG_FORMAT
  46 #include <cfg/log.h>
  47
  48 #include <cpu/irq.h>
  49 #include <cpu/types.h>
  50 #include <cpu/attr.h>
  51 #include <cpu/frame.h>
  52
  53 /**
  54  * Define function prototypes exported outside.
  55  *
  56  * Required to silent gcc "no previous prototype" warnings.
  57  */
  58 void coop_yield(void);
  59 void coop_switch(void);
  60 void coop_wakeup(Process *proc);
  61
  62 /**
  63  * Give the control of the CPU to another process.
  64  *
  65  * \note Assume the current process has been already added to a wait queue.
  66  *
  67  * \warning This should be considered an internal kernel function, even if it
  68  * is allowed, usage from application code is strongly discouraged.
  69  */
  70 void coop_switch(void)
  71 {
  72         ATOMIC(proc_schedule());
  73 }
  74
  75 /**
  76  * Immediately wakeup a process, dispatching it to the CPU.
  77  */
  78 void coop_wakeup(Process *proc)
  79 {
  80         ASSERT(proc_preemptAllowed());
  81         ASSERT(current_process);
  82         IRQ_ASSERT_DISABLED();
  83
  84         if (prio_proc(proc) >= prio_curr())
  85         {
  86                 Process *old_process = current_process;
  87
  88                 SCHED_ENQUEUE(current_process);
  89                 current_process = proc;
  90                 proc_switchTo(current_process, old_process);
  91         }
  92         else
  93                 SCHED_ENQUEUE_HEAD(proc);
  94 }
  95
  96 /**
  97  * Co-operative context switch
  98  */
  99 void coop_yield(void)
 100 {
 101         ATOMIC(SCHED_ENQUEUE(current_process));
 102         coop_switch();
 103 }