bertos/kern/preempt.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2008 Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  30  * Copyright 2009 Andrea Righi <arighi@develer.com>
  31  * -->
  32  *
  33  * \brief Simple preemptive multitasking scheduler.
  34  *
  35  * Preemption is explicitly regulated at the exit of each interrupt service
  36  * routine (ISR). Each task obtains a time quantum as soon as it is scheduled
  37  * on the CPU and its quantum is decremented at each clock tick. The frequency
  38  * of the timer determines the system tick granularity and CONFIG_KERN_QUANTUM
  39  * the time sharing interval.
  40  *
  41  * When the quantum expires the handler proc_needPreempt() checks if the
  42  * preemption is enabled and in this case preempt_schedule() is called, that
  43  * possibly replaces the current running thread with a different one.
  44  *
  45  * The preemption can be disabled or enabled via proc_forbid() and
  46  * proc_permit() primitives. This is implemented using a global atomic counter.
  47  * When the counter is greater than 0 the task cannot be preempted; only when
  48  * the counter reaches 0 the task can be preempted again.
  49  *
  50  * Preemption-disabled sections may be nested. The preemption will be
  51  * re-enabled when the outermost preemption-disabled section completes.
  52  *
  53  * The voluntary preemption still happens via proc_switch() or proc_yield().
  54  * The first one assumes the current process has been already added to a
  55  * private wait queue (e.g., on a semaphore or a signal), while the second one
  56  * takes care of adding the process into the ready queue.
  57  *
  58  * Context switch is done by CPU-dependent support routines. In case of a
  59  * voluntary preemption the context switch routine must take care of
  60  * saving/restoring only the callee-save registers (the voluntary-preemption is
  61  * actually a function call). The kernel-preemption always happens inside a
  62  * signal/interrupt context and it must take care of saving all registers. For
  63  * this, in the entry point of each ISR the caller-save registers must be
  64  * saved. In the ISR exit point, if the context switch must happen, we switch
  65  * to user-context and call the same voluntary context switch routine that take
  66  * care of saving/restoring also the callee-save registers. On resume from the
  67  * switch, the interrupt exit point moves back to interrupt-context, resumes
  68  * the caller-save registers (saved in the ISR entry point) and return from the
  69  * interrupt-context.
  70  *
  71  * \note Thread priority (if enabled by CONFIG_KERN_PRI) defines the order in
  72  * the \p proc_ready_list and the capability to deschedule a running process. A
  73  * low-priority thread can't preempt a high-priority thread.
  74  *
  75  * A high-priority process can preempt a low-priority process immediately (it
  76  * will be descheduled and replaced in the interrupt exit point). Processes
  77  * running at the same priority can be descheduled when they expire the time
  78  * quantum.
  79  *
  80  * \note Sleeping while preemption is disabled fallbacks to a busy-wait sleep.
  81  * Voluntary preemption when preemption is disabled raises a kernel bug.
  82  *
  83  * \author Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  84  * \author Andrea Righi <arighi@develer.com>
  85  */
  86
  87 #include "cfg/cfg_proc.h"
  88
  89 #if CONFIG_KERN_PREEMPT
  90
  91 #include "proc_p.h"
  92 #include "proc.h"
  93
  94 #include <kern/irq.h>
  95 #include <kern/monitor.h>
  96 #include <kern/idle.h> // idle_proc
  97 #include <cpu/frame.h> // CPU_IDLE
  98 #include <cpu/irq.h>   // IRQ_DISABLE()...
  99 #include <cfg/log.h>
 100 #include <cfg/module.h>
 101 #include <cfg/depend.h>    // CONFIG_DEPEND()
 102
 103 // Check config dependencies
 104 CONFIG_DEPEND(CONFIG_KERN_PREEMPT, CONFIG_KERN);
 105
 106 MOD_DEFINE(preempt)
 107
 108 /**
 109  * CPU dependent context switching routines.
 110  *
 111  * Saving and restoring the context on the stack is done by a CPU-dependent
 112  * support routine which usually needs to be written in assembly.
 113  */
 114 EXTERN_C void asm_switch_context(cpu_stack_t **new_sp, cpu_stack_t **save_sp);
 115
 116 /* Global preemption nesting counter */
 117 cpu_atomic_t preempt_count;
 118
 119 /*
 120  * The time sharing interval: when a process is scheduled on a CPU it gets an
 121  * amount of CONFIG_KERN_QUANTUM clock ticks. When these ticks expires and
 122  * preemption is enabled a new process is selected to run.
 123  */
 124 int _proc_quantum;
 125
 126 /**
 127  * Call the scheduler and eventually replace the current running process.
 128  */
 129 static void preempt_schedule(void)
 130 {
 131         Process *old_process = current_process;
 132
 133         IRQ_ASSERT_DISABLED();
 134
 135         /* Poll on the ready queue for the first ready process */
 136         LIST_ASSERT_VALID(&proc_ready_list);
 137         current_process = (Process *)list_remHead(&proc_ready_list);
 138         if (UNLIKELY(!current_process))
 139                 current_process = idle_proc;
 140         _proc_quantum = CONFIG_KERN_QUANTUM;
 141         /*
 142          * Optimization: don't switch contexts when the active process has not
 143          * changed.
 144          */
 145         if (LIKELY(old_process != current_process))
 146         {
 147                 cpu_stack_t *dummy;
 148
 149                 /*
 150                  * Save context of old process and switch to new process. If
 151                  * there is no old process, we save the old stack pointer into
 152                  * a dummy variable that we ignore. In fact, this happens only
 153                  * when the old process has just exited.
 154                  *
 155                  * \todo Instead of physically clearing the process at exit
 156                  * time, a zombie list should be created.
 157                  */
 158                 asm_switch_context(&current_process->stack,
 159                                 old_process ? &old_process->stack : &dummy);
 160         }
 161
 162         /* This RET resumes the execution on the new process */
 163         LOG_INFO("resuming %p:%s\n", current_process, proc_currentName());
 164 }
 165
 166 /**
 167  * Check if we need to schedule another task
 168  */
 169 int preempt_needPreempt(void)
 170 {
 171         if (UNLIKELY(current_process == NULL))
 172                 return 0;
 173         if (!proc_preemptAllowed())
 174                 return 0;
 175         return _proc_quantum ? prio_next() > prio_curr() :
 176                         prio_next() >= prio_curr();
 177 }
 178
 179 /**
 180  * Preempt the current task.
 181  */
 182 void preempt_preempt(void)
 183 {
 184         IRQ_ASSERT_DISABLED();
 185         ASSERT(current_process);
 186
 187         /* Perform the kernel preemption */
 188         LOG_INFO("preempting %p:%s\n", current_process, proc_currentName());
 189         /* We are inside a IRQ context, so ATOMIC is not needed here */
 190         if (current_process != idle_proc)
 191                 SCHED_ENQUEUE(current_process);
 192         preempt_schedule();
 193 }
 194
 195 /**
 196  * Give the control of the CPU to another process.
 197  *
 198  * \note Assume the current process has been already added to a wait queue.
 199  *
 200  * \warning This should be considered an internal kernel function, even if it
 201  * is allowed, usage from application code is strongly discouraged.
 202  */
 203 void preempt_switch(void)
 204 {
 205         ASSERT(proc_preemptAllowed());
 206         IRQ_ASSERT_ENABLED();
 207
 208         ATOMIC(preempt_schedule());
 209 }
 210
 211 /**
 212  * Voluntarily release the CPU.
 213  */
 214 void preempt_yield(void)
 215 {
 216         /*
 217          * Voluntary preemption while preemption is disabled is considered
 218          * illegal, as not very useful in practice.
 219          *
 220          * ASSERT if it happens.
 221          */
 222         ASSERT(proc_preemptAllowed());
 223         IRQ_ASSERT_ENABLED();
 224
 225         ATOMIC(
 226                 SCHED_ENQUEUE(current_process);
 227                 preempt_schedule();
 228         );
 229 }
 230
 231 void preempt_init(void)
 232 {
 233         idle_init();
 234         MOD_INIT(preempt);
 235 }
 236
 237 #endif // CONFIG_KERN_PREEMPT