bertos/kern/preempt.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2008 Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  30  * -->
  31  *
  32  * \brief Simple preemptive multitasking scheduler.
  33  *
  34  * \version $Id: proc.c 1616 2008-08-10 19:41:26Z bernie $
  35  * \author Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  36  */
  37
  38 #include "proc_p.h"
  39 #include "proc.h"
  40
  41 #include <kern/irq.h>
  42 #include <kern/monitor.h>
  43 #include <cpu/frame.h> // CPU_IDLE
  44 #include <cpu/irq.h>   // IRQ_DISABLE()...
  45 #include <drv/timer.h>
  46 #include <cfg/module.h>
  47
  48
  49 int preempt_forbid_cnt;
  50
  51 Timer preempt_timer;
  52
  53
  54 void proc_preempt(void)
  55 {
  56         IRQ_DISABLE;
  57
  58         LIST_ASSERT_VALID(&ProcReadyList);
  59         CurrentProcess = (struct Process *)list_remHead(&ProcReadyList);
  60         LIST_ASSERT_VALID(&ProcReadyList);
  61         ASSERT2(CurrentProcess, "no idle proc?");
  62
  63         IRQ_ENABLE;
  64
  65         TRACEMSG("new proc: %p:%s", CurrentProcess, CurrentProcess ? CurrentProcess->monitor.name : "---");
  66         monitor_report();
  67 }
  68
  69 void proc_preempt_timer(UNUSED_ARG(void *, param))
  70 {
  71         /* Abort if task preemption is disabled */
  72         if (preempt_forbid_cnt)
  73                 return;
  74
  75         IRQ_DISABLE;
  76 /*
  77         if (!CurrentProcess->forbid_cnt)
  78         {
  79                 TRACEMSG("preempting %p:%s", CurrentProcess, CurrentProcess->monitor.name);
  80                 SCHED_ENQUEUE(CurrentProcess);
  81                 proc_preempt();
  82         }
  83 */
  84         IRQ_ENABLE;
  85
  86         timer_setDelay(&preempt_timer, CONFIG_KERN_QUANTUM);
  87         timer_add(&preempt_timer);
  88 }
  89
  90 void proc_schedule(void)
  91 {
  92         ATOMIC(LIST_ASSERT_VALID(&ProcReadyList));
  93         TRACEMSG("%p:%s", CurrentProcess, proc_currentName());
  94         ATOMIC(LIST_ASSERT_VALID(&ProcReadyList));
  95
  96         /* Sleeping with IRQs disabled or preemption forbidden is illegal */
  97         ASSERT_IRQ_ENABLED();
  98         ASSERT(preempt_forbid_cnt == 0);
  99
 100         // Will invoke proc_preempt() in interrupt context
 101         kill(0, SIGUSR1);
 102 }
 103
 104 void proc_yield(void)
 105 {
 106         TRACEMSG("%p:%s", CurrentProcess, proc_currentName());
 107
 108         IRQ_DISABLE;
 109         SCHED_ENQUEUE(CurrentProcess);
 110         IRQ_ENABLE;
 111
 112         proc_schedule();
 113 }
 114
 115 void proc_entry(void (*user_entry)(void))
 116 {
 117         user_entry();
 118         proc_exit();
 119 }
 120
 121
 122 static cpustack_t idle_stack[CONFIG_PROC_DEFSTACKSIZE / sizeof(cpustack_t)];
 123
 124 // FIXME: move this to kern/idle.c
 125 /**
 126  * The idle process
 127  *
 128  * This process never dies and never sleeps.  It's also quite lazy, apathic
 129  * and a bit antisocial.
 130  *
 131  * Having an idle process costs some stack space, but simplifies the
 132  * interrupt-driven preemption logic because there is always a user
 133  * context to which we can return.
 134  */
 135 static NORETURN void idle(void)
 136 {
 137         for (;;)
 138         {
 139                 TRACE;
 140                 //monitor_report();
 141                 proc_yield(); // FIXME: CPU_IDLE
 142         }
 143 }
 144
 145 void preempt_init(void)
 146 {
 147         MOD_CHECK(irq);
 148         MOD_CHECK(timer);
 149
 150         irq_register(SIGUSR1, proc_preempt);
 151
 152         timer_setSoftint(&preempt_timer, proc_preempt_timer, NULL);
 153         timer_setDelay(&preempt_timer, CONFIG_KERN_QUANTUM);
 154         timer_add(&preempt_timer);
 155
 156         proc_new(idle, NULL, sizeof(idle_stack), idle_stack);
 157 }