boards/triface/examples/triface/cmd.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2003, 2004, 2006, 2012 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  * Copyright 2000 Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  31  *
  32  * -->
  33  *
  34  * \brief Implementation of the command protocol between the board and the host
  35  *
  36  *
  37  * \author Giovanni Bajo <rasky@develer.com>
  38  * \author Marco Benelli <marco@develer.com>
  39  * \author Bernie Innocenti <bernie@codewiz.org>
  40  * \author Daniele Basile <asterix@develer.com>
  41  */
  42
  43 #include "cmd.h"
  44 #include "verstag.h"
  45
  46 #include "hw/hw_input.h"
  47 #include "cfg/cfg_parser.h"
  48 #include <cfg/compiler.h>
  49 #include <cfg/debug.h>
  50
  51 #include <mware/parser.h>
  52 #include <drv/adc.h>
  53 #include <drv/timer.h>
  54 #include <drv/ser.h>
  55 #include <drv/sipo.h>
  56 #include <drv/buzzer.h>
  57
  58 #include <avr/wdt.h>
  59
  60 // Define the format string for ADC
  61 #define ADC_FORMAT_STR "dddd"
  62 #define ADC_CHANNEL_NUM    4
  63
  64 static Sipo *local_sipo;
  65 static uint8_t reg_status_dout;
  66
  67
  68 MAKE_CMD(ver, "", "ddd",
  69 ({
  70         args[1].l = VERS_MAJOR;
  71         args[2].l = VERS_MINOR;
  72         args[3].l = VERS_REV;
  73         0;
  74 }), 0);
  75
  76 /* Sleep. Example of declaring function body directly in macro call.  */
  77 MAKE_CMD(sleep, "d", "",
  78 ({
  79         timer_delay((mtime_t)args[1].l);
  80         0;
  81 }), 0)
  82
  83 /* Ping.  */
  84 MAKE_CMD(ping, "", "",
  85 ({
  86         //Silence "args not used" warning.
  87         (void)args;
  88         0;
  89 }), 0)
  90
  91 /* Dout  */
  92 MAKE_CMD(dout, "d", "",
  93 ({
  94         kfile_putc((uint8_t)args[1].l, &local_sipo->fd);
  95
  96         //Store status of dout ports.
  97         reg_status_dout = (uint8_t)args[1].l;
  98         0;
  99 }), 0)
 100
 101 /* rdout  read the status of out ports.*/
 102 MAKE_CMD(rdout, "", "d",
 103 ({
 104         args[1].l = reg_status_dout;
 105         0;
 106 }), 0)
 107
 108
 109 /* Reset */
 110 MAKE_CMD(reset, "", "",
 111 ({
 112         //Silence "args not used" warning.
 113         (void)args;
 114         wdt_enable(WDTO_2S);
 115
 116         /*We want to have an infinite loop that lock access on watchdog timer.
 117         This piece of code it's equivalent to a while(true), but we have done this because
 118         gcc generate a warning message that suggest to use "noreturn" parameter in function reset.*/
 119         ASSERT(args);
 120         while(args);
 121         0;
 122
 123 }), 0)
 124
 125 /* Din */
 126 MAKE_CMD(din, "", "d",
 127 ({
 128         args[1].l = INPUT_GET();
 129         0;
 130 }), 0)
 131
 132
 133 /* Ain */
 134 MAKE_CMD(ain, "", ADC_FORMAT_STR,
 135 ({
 136         STATIC_ASSERT((sizeof(ADC_FORMAT_STR) - 1) == ADC_CHANNEL_NUM);
 137         for(int i = 0; i < ADC_CHANNEL_NUM; i++)
 138                 args[i+1].l = adc_read(i);
 139
 140         0;
 141 }), 0)
 142
 143 /* Beep  */
 144 MAKE_CMD(beep, "d", "",
 145 ({
 146         buz_beep(args[1].l);
 147         0;
 148 }), 0)
 149
 150 /* Register commands.  */
 151 void cmd_register(void)
 152 {
 153         REGISTER_CMD(ver);
 154         REGISTER_CMD(sleep);
 155         REGISTER_CMD(ping);
 156         REGISTER_CMD(dout);
 157         REGISTER_CMD(rdout);
 158         REGISTER_CMD(reset);
 159         REGISTER_CMD(din);
 160         REGISTER_CMD(ain);
 161         REGISTER_CMD(beep);
 162 }
 163
 164 void cmd_init(Sipo *sipo)
 165 {
 166         ASSERT(sipo);
 167         local_sipo = sipo;
 168         reg_status_dout = 0;
 169 }