examples/at91sam7s/at91sam7s.c

   1 /**
   2  * \file
   3  * <!--
   4  * This file is part of BeRTOS.
   5  *
   6  * Bertos is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19  *
  20  * As a special exception, you may use this file as part of a free software
  21  * library without restriction.  Specifically, if other files instantiate
  22  * templates or use macros or inline functions from this file, or you compile
  23  * this file and link it with other files to produce an executable, this
  24  * file does not by itself cause the resulting executable to be covered by
  25  * the GNU General Public License.  This exception does not however
  26  * invalidate any other reasons why the executable file might be covered by
  27  * the GNU General Public License.
  28  *
  29  * Copyright 2007 Develer S.r.l. (http://www.develer.com/)
  30  *
  31  * -->
  32  *
  33  * \version $Id$
  34  *
  35  * \author Francesco Sacchi <batt@develer.com>
  36  *
  37  * \brief AT91SAM7S-EK porting test.
  38  */
  39
  40 #include "cfg/cfg_ser.h"
  41 #include <cfg/macros.h>
  42
  43 #include <kern/proc.h>
  44
  45 #include <drv/timer.h>
  46 #include <drv/sysirq_at91.h>
  47 #include <drv/ser.h>
  48
  49 #include <io/arm.h>
  50
  51 Timer leds_timer;
  52 Serial ser_fd;
  53 int roll = 0;
  54
  55 static void leds_toggle(void)
  56 {
  57         uint8_t a = (~PIOA_ODSR & 0x0f);
  58
  59         if (roll == 1)
  60         {
  61                 if(a == 4)
  62                         roll = 2;
  63
  64                 PIOA_SODR = a;
  65                 PIOA_CODR = a << 1;
  66
  67         }
  68         else if (roll == 2)
  69         {
  70                 if(a == 2)
  71                         roll = 1;
  72
  73                 PIOA_SODR = a;
  74                 PIOA_CODR = a >> 1;
  75         }
  76         else
  77         {
  78                 PIOA_SODR  =  0x0f;
  79                 /* turn first led on */
  80                 PIOA_CODR  = 0x00000001;
  81                 roll = 1;
  82         }
  83
  84         /* Wait for interval time */
  85         timer_setDelay(&leds_timer, ms_to_ticks(100));
  86         timer_add(&leds_timer);
  87 }
  88
  89
  90 int main(void)
  91 {
  92         char msg[]="BeRTOS, be fast be beatiful be realtime";
  93         kdbg_init();
  94         timer_init();
  95
  96         proc_init();
  97         ASSERT(!IRQ_ENABLED());
  98
  99         /* Open the main communication port */
 100         ser_init(&ser_fd, 0);
 101         ser_setbaudrate(&ser_fd, 115200);
 102         ser_setparity(&ser_fd, SER_PARITY_NONE);
 103
 104
 105         IRQ_ENABLE;
 106         ASSERT(IRQ_ENABLED());
 107
 108         /* Disable all pullups */
 109         PIOA_PUDR = 0xffffffff;
 110         /* Set PA0..3 connected to PIOA */
 111         PIOA_PER  = 0x0000001f;
 112         /* Set PA0..3 as output */
 113         PIOA_OER  = 0x0000001f;
 114         /* Disable multidrive on all pins */
 115         PIOA_MDDR = 0x0000001f;
 116
 117         /* Set PA0..3 to 1 to turn off leds */
 118         PIOA_SODR  = 0x0000000f;
 119         /* turn first led on */
 120         PIOA_CODR  = 0x00000001;
 121
 122         timer_setSoftint(&leds_timer, (Hook)leds_toggle, 0);
 123         timer_setDelay(&leds_timer, ms_to_ticks(100));
 124         timer_add(&leds_timer);
 125
 126         ASSERT(proc_testRun() == 0);
 127         // Main loop
 128         for(;;)
 129         {
 130                 kfile_printf(&ser_fd.fd, "From serial 0: %s\r\n", msg);
 131         }
 132         return 0;
 133 }